基于DDPG的四旋翼无人机姿态控制

针对未知环境下四旋翼无人机姿态控制实现难、鲁棒性差等问题,提出了基于深度确定性策略(DDPG)算法的智能姿态控制方法。首先,基于欧拉-庞卡莱方程,利用计算机符号推导,建立四旋翼的动力学模型;其次,基于DDPG算法设计四旋翼的姿态控制器,并在奖励函数设计中引入姿态误差、姿态角速度误差和控制量惩罚项;最后,通过设置不同初始状态值、改变四旋翼结构参数和引入噪声等仿真试验,分析验证控制器的性能。仿真结果表明,该控制器能够引导四旋翼快速响应到期望姿态并保持稳定,同时展现出较好的泛化能力。     

基于记忆提炼的对比度量增强在线类增量学习图像分类方法

图像分类中类增量学习具有知识灾难性遗忘现象,现有的基于经验回放方法着重考虑的是记忆库的更新和采样方式,忽略了新旧样本之间的特征关系。为此,提出了一种基于记忆提炼的对比度量增强在线类增量学习图像分类方法(cME²),设计了两种新的正负样本对,对旧样本信息进行了加强重复再利用,强化了模型对冗余特征和共性特征的表达能力,基于最近邻均值分类器改善了嵌入空间中的样本分布合理性。最后,通过对比实验和消融实验验证了所提方法的有效性和高效性。     

基于深度学习的枪声联合识别定位

针对现有枪声识别与定位任务中,识别与定位需分别进行,造成计算耗时、系统冗余、开发流程复杂等问题,提出使用一个Two Stage CRNN深度学习网络模型处理枪声识别与定位任务。首先,对采集到的枪声信号进行对数梅尔变换并计算广义相变互相关谱作为网络模型输入;其次,第一阶段通过CRNN网络对枪声信号进行识别;最后,第二阶段通过引入掩码实现判断是否将CRNN网络权重共享实现定位。相关实验表明,此方法能有效解决传统方法中识别与定位任务分别实现、系统冗余、开发流程复杂的问题,在实现联合识别定位中具有一定的应用价值。     

掌握科学的学习方法（续十二）

六、温故也能知新 德国工人哲学家约瑟夫·狄慈根有一句名言：“重复是学习的母亲”。这也是他自学成才的一条重要经验。 孔子曰：“学而时习之,不亦悦乎！”宋代朱熹在致友人的书中,也阐述过温习方法的重要：“……反复熟读,时时温习,是要法耳。”还说：“读书当兼看已读者。” 人们学习任何东西,都不可能一看就会,总是要反复学、反复实践。在一定意义上说,没有重复,就没有学习。有些书籍人们在看过一遍后,并不能消化,需要重复阅读才能解决问题;有些书籍的内容虽然记牢了,但经过重复学习和温习,才能更好地前后贯通,举一反三…     

优化教学结构 激发学习兴趣

兴趣是指个人在认识、掌握某种事物的过程中,力求以积极的情绪参与并完成某项活动的心理倾向.它是学习的挚友和原动力.凡是学习自己感兴趣的知识,心然会竭尽全力地去认识、掌握它.在中学地理教学中,要提高教学质量,有意识地培养学生学习地理的兴趣,无疑是一条重要途径.     

诚心倾听官兵意见向形式主义开火——云南边防某团党委力戒形式主义记事

云南边防某团党委在理论学习中切实改进领导作风和工作作风,求真务实,力戒形式主义,大胆支持敢于向不满意的人和事说“不”的官兵。     

理论学习四法

我党我军历来非常重视学习。然而对于每个党员干部来说,如何搞好学习,如何提高自己的学习质量和效果。是一个需要认真加以解决的问题。笔者认为有四个方法可供参考。     

科学规范函授教育工作

65 5 47部队积极适应军事斗争准备和部队武器装备更新换代对干部科学文化素质提出的全新要求 ,着眼“打赢”未来高技术战争 ,培养跨世纪人才的长远目标 ,制定执行了《加强现代科学知识学习 ,提高干部队伍科技文化素质》政策性文件 ,规范干部函授教育工作的发展 ,为提高部队的打赢能力奠定了坚定的人才基础和知识基础。从解决实际问题入手 ,为干部函授学习提供条件。1993年初 ,针对部分干部因工作繁忙而中途辍学 ,因未参加辅导致使考试不及格而主动退学 ,以及学费困难而中止学业的实际 ,在调查了解的基础上 ,制定了关于干部参加函授学习的政…     

基层官兵读书状况的调查与思考

据调查 ,基层官兵业余读书主要有以下几种类型 :(一 )求知学习型。这是基层官兵读书的主流。①学习科学文化知识。这一部分人中主要是文化基础比较好 ,为考军校做准备。另外有部分年轻干部为获得第二学历 ,部分面临转业的士官为第二次就业做准备 ,大都参加函授或自考学习。②学习军事高科技知识。《现代兵器》、《舰船知识》、《航空知识》等军事高科技读物在基层官兵中很受欢迎。对介绍在海湾战争中和北约空袭南联盟中所使用的军事高技术一类的书籍也表现出极大的兴趣。另外 ,关于电脑、网络知识的书籍在基层也拥有较为固定的读者群。③阅…