基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.     

主减速器噪声测试台胶带轮系的多目标优化

为降低轿车主减速器噪声测试试验台本底噪声，其传动系统采用了四对三角胶带传动。本文论述的三角胶带轮必须满足：传动比要求、重量最轻、转动惯量最小、制造成本最低，故对三角胶带轮采用了多目标优化设计，其优化结果用于试验台的效果令人满意。     

超精密扭轮摩擦传动动力学研究

为了进行超精密定位，人们提出了运用扭轮摩擦传动。本文针对这种结构对其传动原理与动力学特性进行了分析，得出了新的结论。     

采用扭轮摩擦传动的超精密定位系统

为了进行超精密定位,我们提出了运用扭轮摩擦传动。要提高常规的扭轮摩擦驱动的定位精度,所提出的方案有两个主要特征:(1)主动轴与从动轴之间的扭角非常小。(2)从动轮由液体静压轴承支撑。扭轮是一种机械上的丝杠,小的扭角使得摩擦驱动的导程小于0.1mm,静压轴承的应用对于提高从动轮的旋转精度,以及消除旋动过程中波动对定位精度的影响是有效的。实验结果证明,定位分辨率小于10nm,这种扭轮摩擦传动特别适合超精密定位。     

让橄榄绿“燃”起来

回首来时路,同披绿军装。一路踏歌行,迷彩渐变黄。时光的指针在表盘上马不停蹄,记录新兵印象的胶卷蜂鸣不息,一卷又叠一卷。新兵的故事并不总是精彩纷呈,但点滴的平凡小事却能在心底留下一片温润。我知道警营的记忆始终都会有他们歌声里的嘹亮,也有他们用青春谱写出的华章,更有他们执着于心的希冀和梦想。我姓冉,不姓懒!"我姓冉,不姓懒,我名字的含义是一轮红日从亚洲东方冉冉升起……"大学生士兵冉亚东比一般的新战士要年长也要成熟一些。因为在闽南话中,"冉"     

关于长方形包装铁盒滚边轮设计计算的探讨

为了提高长方形包装铁盒的滚边质量,减少铁盒的滚边工序,提高劳动生产率,本文就铁盒1次下料弯形工序的工作原理、设计方法做一说明。并对铁盒滚边轮设计数据资料及计算方法进行了论述。对铁盒生产工序的改进有一定的参考价值。     

论中国国防组织结构的创新

积极推进中国特色的新军事变革,有效提高国防能力,必须不断地创新国防组织结构。文章讨论了中国国防组织结构创新的指导思想和原则,提出了中国国防组织结构创新的基本构想,分析了中国国防组织结构创新的技术需求、资源需求及其保障能力。     

反作用轮低速特性观测补偿方法

反作用轮在现代高精度卫星姿态控制中占据着重要的地位。但由于反作用轮工作于低速状态,其转速过零时摩擦力矩的非线性特征将会对姿态控制精度产生较大的影响,并影响卫星运行寿命。基于Dahl摩擦模型建立了直流电机驱动的反作用轮系统数学模型,在此基础上设计了用于改善反作用轮低速性能的补偿观测器,并将其应用于三正交结构姿态控制系统。数字仿真说明此方法可以有效地抑制反作用轮低速摩擦产生的扰动,从而大幅度改善卫星姿态控制精度及其姿态稳定性。最后探讨了该观测器方法同变结构控制方法的综合应用前景。     

基于油气弹簧的六臂结构轮对式悬挂分析

针对重载车辆的传统悬挂仅有垂直方向单一自由度,限制了轮对式驱动模式广泛应用,提出了一种基于油气弹簧的六臂结构轮对式悬挂,通过对油气弹簧结构建立数学模型,得到油气弹簧负载与位移的关系,六臂油气弹簧结构悬挂装置水平旋转过程中,在拉伸弹簧的作用下,轮对达到理想的稳定性能,具有较强的自稳定性能,能够满足轮对直线运动与差速转向条...     

基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。