移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

基于三次B样条曲线的一维弹道修正弹空气阻力系数拟合

为提高弹道修正弹的射击精度,对一维弹道修正弹空气阻力系数的拟合方法进行了研究。在分析Logistic曲线对43年阻力定律拟合缺点的基础上,提出了一种采用三次B样条曲线对其进行拟合的新方法。并通过某型号一维弹道修正弹验证了该拟合方法具有可行性好、拟合精度高、运算简单、结果可靠等优点。该拟合方法的提出为一维弹道修正弹空气阻力系数的拟合提供了一种新的研究方法,更便于外弹道的仿真计算。     

某型导弹测试系统模块化设计

基于1553B及ARINC429总线的导弹系统已经广泛应用,为了在导弹研制及生产阶段检验导弹工作时序的正确性,需要一种测试设备对导弹的工作时序进行检测。阐述了该测试设备的构造及工作原理,硬件设计及软件设计。测试系统的研制成功满足了某型导弹的试验测试需求,也为后续相关型号测试设备的研制提供了基础。     

无线局域网在军事通信中的应用前景

文中首先对无线局域网相关标准、组网方式等基本知识进行了简要的介绍，然后重点分析了无线局域网用于军事通信所具有的独特优势，并进一步提出了由民用系统向军用系统过渡的思想，最后指出了无线局域网用于军事通信所面临的问题及其发展的方向。     

NURBS曲线的调整方法研究及其在造型中的应用

NURBS曲线是目前曲线和曲面最好的描述形式,在三维造型中已得到广泛应用。本文结合三维造型的实际,重点分析了常用的NURBS曲线调整方法以及在三维造型中的应用。     

葡萄球菌肠毒素B在大肠杆菌中的表达

应用DNA重组技术,构建了金黄色葡萄球菌肠毒素B(SEB)的原核表达载体pET22b( )-SEB,在大肠杆菌BL21(DE3)中进行表达。经终浓度为0．4mmol／LIPTG的诱导作用,可获得分子量约为29KD的表达蛋白。SDS-聚丙烯酰胺凝胶电泳分析结果表明,重组表达的SEB主要以可溶的形式存在于细胞周质中,表达SEB的量约占菌体总蛋白的30％左右。重组表达的SEB经HiTrap^TM chelating HP柱纯化能达到SDS-聚丙烯酰胺凝胶电泳纯。ELISA试验表明纯化的重组SEB与抗天然野生型SEB单克隆抗体呈现明显的阳性免疫反应。     

适用于共架武器的通用筒弹模拟系统应用研究

针对通用发控单元的维护需求和共架武器系统的训练需求,设计了通用筒弹模拟系统.该系统通过1553B总线与通用发控单元通信,实现了筒弹功能模拟和筒弹故障模拟.经测试,该系统运行稳定可靠,各项功能满足设计指标.     

对GJB9001B《质量管理体系要求》的几点理解和认识

本文对2009年新发布的GJB9001B《质量管理体系要求》标准进行简要分析,结合军品使用方质量监督工作实际,提出如何运用标准开展质量工作的几点认识和建议,以供参考。