一种应用于移动机器人的路径跟踪控制方法

针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题,设计了一种易于实现的控制系统,其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法,使机器人光滑趋近到期望路径,控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制,减小了角速度的抖振,并使控制具有一定的智能化特点.实验结果表明,设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度,同时避免了运动控制的不稳定性.     

多目标攻击导弹捷联惯导的传递对准

在分析中距复合制导空空导弹捷联惯导传递对准的基础上,提出由机载火控系统根据导弹发射包线计算发出开始捷联惯导传递对准精对准的时刻,导弹惯导提前进行传递精对准的方法。利用此方法可以解决机载武器系统多目标攻击空空导弹传递对准满足连续发射多枚导弹实时性要求的问题。最后,在单目标情况下就开始传递对准时刻包线给出了算例。     

The resource constrained project scheduling problem with multiple crashable modes: An exact solution method

We introduce a formulation and an exact solution method for a nonpreemptive resource constrained project scheduling problem in which the duration/cost of an activity is determined by the mode selection and the duration reduction (crashing) within the mode. This problem is a natural combination of the time/cost tradeoff problem and the resource constrained project scheduling problem. It involves the determination, for each activity, of its resource requirements, the extent of crashing, and its start time so that the total project cost is minimized. We present a branch and bound procedure and report computational results with a set of 160 problems. Computational results demonstrate the effectiveness of our procedure. © 2001 John Wiley & Sons, Inc. Naval Research Logistics 48: 107–127, 2001     

加强成人《高等数学》的习作解题指导

教学中指导学生正确使用数学符号、正确运用基本概念、正确运用函数图象以及探索解题思路等 ,可以提高成人《高等数学》的教学质量 ,也可以提高统考的及格率     

实现大空域变轨的三维虚拟目标比例导引律

为了实现反舰导弹的大空域变轨,提出了一种三维虚拟目标比例导引律。该导引律利用简单的控制指令就能控制导弹完成复杂的大空域变轨。采用变轨弹道可以提高导弹的机动性,有效地对抗敌方反导武器系统的拦截,提高突防能力。同时,采用变轨弹道可以增大导弹的射程,实现防区外发射,从而有效地提高发射平台的生存能力。最后,通过仿真实例证明所提出的导引律是很有效的。     

移动式雷达网的建立与优化

提出了移动式雷达网的概念和移动式雷达网的4种作战模式:环形模式、伞形模式、宽正面模式和纵深模式,对每种模式的优缺点进行了探讨。具体研究了宽正面移动式雷达网模式的优化问题,建立了相应的优化数学模型,并简单介绍了最优化模型的灵敏度分析问题。     

舰船航向保持的变结构控制及仿真

运用变结构控制理论和计算机仿真技术研究舰船航向保持过程的变结构控制问题,针对舰船定向航行要求航向准、舵角小的控制特点,采用二次型最优控制方法设计滑动模态超平面,设计了满足滑模超平面到达条件的指数趋近律,导出了对应的控制律。同时,为进行比较研究,设计了PID控制器并整定了相关参数。理论分析与仿真研究表明:对于舰船定向航行,变结构控制方案正确可行,控制效果优于PID控制方案。     

支队级灭火救援模块化编制模式探讨

针对城市辖区内灭火救援的实际任务需要,从灭火救援模块化编制的组成及对部队现有训练模式的影响两个方面进行探讨,提出对部队的车辆人员进行模块化编程,以固定的模块化力量组合来应对变化的火场和应急救援任务,发挥人员及车辆的最佳效能。     

经验模态分析法在雷达信号脉内分析中的应用

雷达脉内特征分析是信号分选领域一个重要手段,当脉内信号有多个雷达信号交叠在一起时,很难分析出其各自的调制方式。经验模态分解(EMD)在分析非平稳混合信号时效果显著,但其存在2个明显弊端。针对端点效应问题,首先采用小波分解将信号分解成各分量,随后对除噪声外的各分量利用ARMA模型对信号进行预测,接着对预测后的各分量进行小波重构,从而消除了端点效应,针对虚假分量的问题,结合雷达信号的特点改进了其终止条件,提高了EMD分解的性能。最后,对EMD分解后的各分量进行时频分析,得出雷达脉内信号的调制特征。仿真验证了算法的有效性。     

延时中断容忍网络(DTN)捆绑层协议研究

文章对延时中断容忍网络技术的基本概念进行了介绍,并对DTN捆绑层协议的框架及重点内容进行了分析,在此基础上,提出了捆绑层协议实现的基本思路,为DTN技术在军事通信领域的应用提供了参考。