基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.     

The subversion of the Bulgarian defence system – the Russian way

Russia has long been pursuing an intended and calculated policy of keeping enough influence in Bulgaria in order to have control over national decisions. Together with the economic, energy, political and information tools used by Russia in its hybrid war against Bulgaria and in its bid to achieve an enduring “state capture,” defence is also a distinct target of Russian subversion now. A list of noticeable subversive actions with tangible effects can be summarised, ranging from fuelling division and manipulating public opinion, preventing the strengthening of the NATO position in the Black Sea, sabotaging defence reform to various options of subverting the modernisation of the Bulgarian Armed Forces and seeking new ways to keep legacy Soviet military equipment in operation as long as possible. This issue must be urgently addressed both nationally and in NATO.     

Banach空间中严格拟伪压缩映像族公共不动点的迭代算法

根据Banach空间中严格拟伪压缩映像不动点的迭代格式,将其扩充到无穷多个严格拟伪压缩映像族公共不动点的迭代算法,证明其强收敛定理,扩展了已知的相关结果．     

关于Smarandache序列Pd（n）和qd（n）的均值估计

对任意正整数n,Pd（n）定义为n的所有正因子的乘积,gd（n）定义为n的所有小于n的正因子的乘积。若n=p1^a1p2^a2…px^as是n的标准分解式,算数函数Ω（n）=a1＋a2＋…＋as。用解析的方法研究关于Smarandache序列Pd（n）、qd（n）与Q（n）的混合均值,并给出两个较好的渐近公式。     

Hilbert空间中Lipschitz伪压缩映像不动点的杂交投影算法

在H ilbert空间中,采用杂交投影的方法设计了一种Lipschitz伪压缩映像不动点新的迭代格式,并利用H ilbert空间中特有的性质,证明了由此算法产生的序列强收敛于Lipschitz伪压缩映像不动点。     

应对混合战争的人防工程安检设施设置研究

冷战结束后,"混合战争"的威胁日益增加,人民防空工程和其他各类城市安全设施都亟需改进安全防护手段,增设安全检查设施,防控敌对势力的恐怖袭击和后方破坏。人防工程在战时对于出入口通行效率的要求远比地铁设施高,且出入口区域空间有限,无法照搬现有的地铁安检措施。本文从防范标准、安检流程以及技术手段等方面进行分析,提出运用新的检查技术手段,结合"分类检查与人物分离"的新检查流程,在人防工程出入口有限的空间条件下,设置人员和物品各自的分级检查通道。这在经济可承受的范围内既满足了筛查质量,又保证了检测通行效率,从而能够达到人防工程掩蔽与安检的要求,并完善应对"混合战争"威胁的措施,以期为增强我国未来的整体国防实力提供借鉴。     

动静压轴承油腔压力及其偏导的快速迭代方法

对于毛细管节流的动静压轴承，基于流量平衡方程和偏导形式的流量平衡方程，本文建立了油腔压力和油腔压力偏导的迭代准则和迭代公式。实践证明，该迭代方法具有物理意义明晰、迭代次数少和迭代适应性强的特点，可以显著提高毛细管节流的动静压轴承静动特性分析计算有限元程序的计算速度。     

线性调频基带数字产生的关键技术研究

介绍超宽带线性调频信号基带的数字产生方法及其实现技术。首先对线性调频信号的两种主要数字产生方法进行了简要阐述和比较，然后根据波形存储直读法提出了一种超宽带线性调频信号产生方案，分析了基带数字产生的主要关键技术，并进行了系统实现和测试。测试结果表明本文所提出的方法是可行的。     

摩擦电压衰减测试方法与ZJY-1织物静电测试仪

在实验研究的基础上,考虑到电晕放电和静电泄漏两种消散电荷的途径,以织物表面电压为测试参数,提出了评价织物静电性能的摩擦电压衰减测试方法,以此为基础,研制成ZJY-1织物静电测试仪。通过测试数据的合理性检验,证明该方法及其仪器能够全面反映织物的静电性能。