一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法

针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位一姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明：该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。     

AFM探针针尖曲率半径显微测量方法

探针针尖曲率半径是影响原子力显微镜分析与观测精度的关键要素之一,微小光学零件采用的精密测量技术不适于分析非透明探针针尖曲率半径。以高分辨率扫描电子显微镜图像为分析对象,采用灰质化、滤波降噪等图像预处理和Canny边缘检测技术获取针尖轮廓,对轮廓坐标采样后利用非线性高阶多项式函数拟合轮廓曲线,根据扫描电镜图像的度量标尺换算得到针尖实际曲率半径。结果表明：该方法对AFM探针针尖曲率半径的测量偏差不超过15％,具有较高测试精度和广泛应用前景。     

细长压杆临界载荷的图乘法近似求解

从细长压杆的挠曲线方程出发,采用图乘法,近似计算了两种不同支承细长压杆的临界载荷,并将其结果与欧拉法的精确解作了比较。     

弹性地基上的压杆横向振动频率方程的一般表达式

推导出弹性地基上的等截面受压直杆横向振动频率方程的一般表达式。在杆的各种端点条件下进行了分析和讨论     

航空轮胎用橡胶弹性体Mullins效应动态加载方法

航空轮胎用橡胶弹性体在服役过程中遭受严苛的动态循环工况。为了研究弹性体在此工况下的力学响应特征和损伤机理,提出基于应力波作用的Mullins效应动态加载实验方法。根据应力波传导与作用特征,采用Hopkinson压杆加载思路,设计和配置了各单元尺寸参数,进而搭建可用于橡胶弹性体材料动态循环加载的实验系统,并开展了航空轮胎用丁苯橡胶的动态循环加载试验。基于试验信号分析发现：加载系统实现了弹性体材料Mullins效应动态应变递增的试验加载。最后开展加载测试参数的影响因素分析,结果表明通过优化系统各单元可实现Mullins效应的动态加、卸载参数的控制。     

某新型远程AUV的视景建模及可视化仿真研究

在某新型远程自主水下航行器（AUV）的几何空间坐标方程和运动学数学模型的基础上，根据该新型AUV的组成和物理特性完成其在虚拟场景中的三维模型构建。该模型不仅可以准确反映AUV的各项物理参数和真实尺寸，而且可以在数学仿真的同时实现模型仿真的可视化，更加直观、生动和实时地反映AUV的位姿状态以及巡航、悬停和目标跟踪等过程。     

履带车辆悬挂系统关键部件疲劳寿命预测技术研究

针对履带车辆悬挂系统关键部件-扭力轴的疲劳寿命预测技术展开研究,首先利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了悬挂系统多刚体动力学模型, 应用模态集成方法在悬挂多刚体模型中集成扭力轴柔性体,通过添加约束与载荷边界条件,建立悬挂系统刚/柔体耦合模型。通过对典型工况的仿真计算,可以得到扭力轴上每个节点的载荷时间历程与应力时间历程,结合扭力轴的材料特性,并考虑应力集中系数、平均应力修正等各种影响因素,实现悬挂系统扭力轴疲劳寿命的预测。最后将实验结果同仿真结果进行了比较,得到了具有工程意义的结论。     

膨润土-砂混合型缓冲／回填材料液塑限试验

为研究掺砂率对高庙子膨润土一砂混合型缓冲／回填材料液塑限的影响,利用液塑限联合测定仪进行了试验研究,并运用最小二乘法对混合物液塑限试验数据进行了分析。试验结果表明膨润土一砂混合物的可塑性、液塑限值和塑性指数均随掺砂率的增大而降低。对试验结果进行分析,得到了考虑掺砂率影响的混合物液塑限经验公式。混合物的液塑限并不是随掺砂率增大成比例降低,而是液限的实测值小于理论值,塑限的实测值大于理论值。得到的不同掺砂率的膨润土一砂混合型缓冲／回填材料液塑限试验数据可为高放废物深地质处置库建设提供科学依据。     

如何提升军分区系统司令机关“四种能力”

文章针对军分区（警备区）系统“四种能力”的问题,讨论了军分区（警备区）系统“四种能力”建设的基本经验,提出要突出融合指挥,提升司令机关组织指挥能力;要突出技能训练,提高司令机关能参善谋能力;要突出战法研究,提高司令机关筹划创新能力;要突出协同合成,提高司令机关指导训练能力.     

单位（场所）消防值巡情况问卷调查与分析

通过对单位（场所）开展两个阶段的问卷调查,从问卷调查情况归纳分析其消防值巡（值班、巡查、巡逻）工作在提升火灾防范、灭火救援方面存在的问题,提出改进建议。