自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。     

军队政工信息化建设要树立五种意识

重点建设意识。军队政治工作信息化是一个目标体系，在目标的设计和顺序选择上必然面临着艰难的抉择。由于我军政治工作的特殊性地位，国外军队建设在这方面几乎没有什么经验可以借鉴。政治工作信息化建设，不同的目标在空间结构上应有主次之分，而在时间顺序方面则必然存在先后。因此，不能全面铺开、面面俱到，而应坚持重点投入、重点建设。从信息技术在部队政治工作中的应用情况看，全军各部队的研究开发还是零散和不完善的，没有形成系统规模效应。     

柔性生产线集成规划系统-BITPLANT

一.简介柔性生产线对企业提高制造环节的效率和柔性,适应持续多变的市场竞争环境具有重要意义。北京理工大学CAD/CAM实验室,结合国防需求和国内外相关研究状况,在“211工程”相关支持下,对柔性生产线的规划设计技术开展了深入研究,建立了柔性生产线集成规划设计系统。目前,我国兵工厂正准备实施军民品分线的建制,该系统的开发和应用对于保证我国武器装备发展战略目标的顺利实现、缩短新一代武器装备的研制周期与生产定型周期、提高产品质量与生产柔性,实现武器装备的快速研制与变批量生产,都具有极为重要的现实意义。二.系统功能及特点该…     

身管柔性化对火炮动力后坐试验的影响研究

为研究火炮动力后坐试验过程中身管变形对火炮后坐复进运动的影响,以某自行火炮火力部分作为研究对象,基于多体动力学和有限元方法,构建了考虑身管柔性化的火力部分刚柔耦合动力学模型。该模型中,炮膛合力以样条函数的形式直接作用在炮口前端。通过仿真,对比火炮后坐部分最大后坐速度、最大后坐位移以及最大后坐速度时的后坐位移和时间的仿真值与实弹射击过程中的试验值,结果表明,采用冲击的方式进行火炮后坐模拟试验时,身管柔性特征对火炮后坐复进特性影响较小,也证明冲击式火炮后坐试验装置的研制可行性。     

仿生扭波推进模型航行试验研究

为研究长鳍扭波推进的水动力性能,在对尼罗河魔鬼鱼形体构造、游动模式研究的基础上,研制了一种仿生长鳍扭波推进航行器.该推进器能逼真地模仿尼罗河魔鬼鱼长背鳍的扭波运动模式,产生强劲的水动力.在水池中开展扭波推进模型航行试验,得到了航行速度与扭波频率的关系曲线.该曲线表明:扭波推进模型的航行速度与扭波频率成正比.提出了一种测量机器鱼鱼鳍推水功率的实验方法,实验结果表明:扭波长鳍的推水功率与扭波频率的3次方成正比.     

柔性制造单元监控系统总体设计与研究

本文就监控与诊断技术的发展现状与趋势进行了综述。设计并研制FMS/FMC监控系统CMFDS,给出系统的组成、功能、配制、硬软件系统、总体结构及系统的技术特点。在加工中心、FMS上的实验表明了该系统良好的通用性和简洁性,体现了集成化、智能化现代监控技术发展的趋势。     

空间结构的动应变控制

针对一类航天器外伸结构的结构振动问题 ,提出了一种动应变控制方法。并以一梁式外伸结构为例 ,建立了结构振动的应变动力学方程 ,以及以动应变为状态变量的闭环反馈应变控制状态方程。进行了应变控制的数值仿真。结果表明 ,方法是有效的 ,对于解决大型外伸结构的振动控制问题具有十分重要的实际意义和应用价值。     

一种工业机器人柔性手腕的设计与分析

本文提出了由双重系杆平面差动轮系机构组成的工业机器人柔性手腕。计算机运动轨迹的仿真结果以及实模型表明,该柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点,可以装备于喷漆和焊接工业机器人上。     

中国工业动员基础柔性结构探析

传统的以静态能力为切入点、以实现生产能力扩张为着力点、以实力形态为主要配置方式所形成的工业动员基础,具有很强的结构＂刚性＂,难以适应信息化战争的特殊需求。由此,文章改变传统的研究视角,借用＂动态能力＂和＂柔性＂理论,构建军民融合的工业动员基础结构理论模型——柔性结构模型,并提出构建中国工业动员基础柔性结构的措施。     

“尼罗河魔鬼”柔性长鳍运动曲面建模与仿真

以"尼罗河魔鬼"柔性长背鳍的波动运动为研究对象,综合考虑影响柔性长鳍运动建模的诸因素,建立了描述柔性长鳍波动运动时动态曲面的数学模型,并根据试验观测获得的仿生对象相关数据及对运动学模型中相关要素的简化假设,对仿生对象鱼体及柔性长鳍动态曲面进行仿真计算,通过与试验观测获得的照片进行对比,表明建立的柔性长鳍运动曲面模型通过合理设置各种参数,能够较好地描述柔性长鳍的波动运动,具有较强的适应性和通用性.柔性长鳍运动学模型的建立为其动力学研究及其基于有限元方法的仿真计算奠定了数学基础.