基于地形差分矩的 TERCOM 地图性能估计

提出了一种非平稳地形中TERCOM地图匹配性能的估计方法。首先利用地形差分过程研究相关匹配算法度量值的统计特性 ,获得度量值的均值和方差关于地形差分矩的解析表达。然后讨论度量值统计特性与局部匹配搜索截获概率的关系 ,建议用地形差分矩和局部搜索截获概率作为TERCOM地图匹配性能的估计。通过对实际地形的试验 ,说明基于地形差分矩的匹配性能估计方法是有效的。     

双机械手对称式协调力控制稳定性分析

本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１） 机械手等效电机的动态特性；２） 双手所夹持物体的刚度；３） 双手所操作物体的动态特性；４） 机械手的采样控制延时；５） 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。     

基于加速度反馈的机械手位置控制

本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。     

基于流水线图像处理结构的多层模板相关神经元网络

在自主地面车辆中,视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法,并且将其与经典的多层前馈神经元网络（ＭＬＦＮＮ）进行了比较。仿真结果表明,本文提出的算法结构在多层前馈神经元网络的分类能力与采用通用图像处理硬件的可实现性之间,取得了良好的折衷。     

’99国防刊授教育经验交流会暨国防后备力量建设10位新闻人物评选揭晓会在西安召开

由中国国防报社、中国民兵杂志社主办的1999年度国防刊授教育经验交流会暨国防后备力量建设10位新闻人物评选揭晓会议,在陕西省委、省政府和省军区的大力支持下于8月26日至27日在西安召开。来自各省军区政治部的领导、宣传部门的负责同志,以及部分刊授教育先     

机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案

文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。     

低碳钢中硫化物夹杂物诱发点蚀的机理

选择两种具有典型硫化物夹杂物的碳钢,通过显微腐蚀试验、浸泡试验及带有显微跟踪观察的极化试验考察了点蚀发生的初始过程,结合金相和扫描电镜电子探针分析,提出了碳钢中硫化物夹杂物诱发点蚀的机理。     

感应同步器与角度编码系统

前言感应同步器是一种新型自动化元件,在许多技术领域,如机床技术、航空航海仪表,雷达技术、导弹技术与空间飞行器仪表、天文测量等方面都得到了愈来愈广泛的应用。我国不少部门都在研制并已有实际应用。     

摄动多头分导与单弹头制导的统一模式

本文提出了虚拟的弹头“落点运动轨迹”的概念,并在此基础上论证了单弹头导弹制导参数所应选定的方向。文章的第二部分讨论了多头分导时各子弹头的“落点运动轨迹”以及分导各子弹头所应选定制导参数的方向。论证结果表明:对基本制导方程来说,单弹头、运载火箭以及多弹头分导的摄动制导可以在同一个模型之下统一起来,而不必各自拟定不同的方案。文章最后部份简要地讨论了在更一般的情况之下“落点轨迹”控制的概念及基本导引模型。本文仅作概念性讨论而不涉及具体方案的实现、简化、误差分析等等。