基于自适应卡尔曼滤波的联合RSS/TOA/INS无人机定位算法

针对在全球导航卫星系统信号拒止环境下(如山地、隧道、峡谷)无人机集群常规定位方法受限问题,提出通过集群之间的协同定位,对卫星信号拒止的低成本无人机进行导航恢复的滤波方法,从而有效抑制纯惯性导航系统(INS)定位发散。在获取定位数据方面,首先采用基于超宽带(UWB)和Zigbee设备分别通过到达时间差(TOA)和接收信号强度(RSS)的测距方式得到测距信息,然后进一步利用最小二乘方法解算得到定位局部坐标。考虑到RSS测距远、精度低,而TOA测距精度高、测距范围小的特点,提出一种基于TOA/RSS/INS的序贯扩展卡尔曼滤波算法,通过引入自适应因子,为短程定位信息提供TOA/RSS两路定位冗余的同时,在长程TOA定位失效时仍可利用RSS定位来抑制惯性导航的发散。实验结果表明,该算法在近程可由RSS/TOA提供冗余测距信息,通过自适应因子可将定位精度改善至2m;在长程,尤其TOA定位失效的范围外,同样可以提供误差约为5m的定位信息。相对于传统扩展卡尔曼滤波,所提出的自适应序贯卡尔曼滤波算法有效提高了定位精度,为解决传统定位受限条件下的基于无人机无线电定位研究提供新的思路。     

心理教育在思想政治工作中的定位

心 理教育在思想政治工作中如何定位 ,如何运用心理科学知识搞好心理教育 ,增强部队思想政治工作科学性、针对性和有效性 ,是我们当前需要解决的重要问题。心理教育的目标定位重点是成长性心理问题。从根本上说部队心理教育在目标指向上同思想政治工作是一致的 ,都是为了培养有理想、有道德、有文化、有纪律的革命军人。同时 ,心理教育作为思想政治工作的重要内容和辅助手段 ,又具有其具体的目标定位 :这就是要重点解决青年官兵在成长发展过程中遇到的心理问题。当前部队开展心理教育由于在具体目标定位上认识不清 ,把心理教育片面理解为搞…     

大学英语写作中常见语言错误分析

从语言基础、母语对英语表达的影响等方面分析了大学英语写作中普遍存在的问题 ;就如何避免写作中的语言错误 ,学会用英语的思维方式来构思提出了几点建议     

明确领导干部的先进性定位

把领导干部的情感定位在挚爱官兵、凝聚军心上。从一定意义上说 ,领导干部水平的高低 ,主要表现在能否正确引导军心、凝聚军心上 ,取决于能否在官兵中树立威信。一个好的领导干部 ,就是要把官兵满意不满意、赞成不赞成、拥护不拥护作为想问题、干工作的出发点和落脚点 ,把自身的人格和感情从诚心诚意地为官兵办实事、谋实利中体现出来。只有这样 ,领导干部才能得到官兵的欢迎和爱戴。有的领导干部虽然工作忙忙碌碌 ,整天跑跑颠颠 ,但官兵反映一般 ,原因就是没有把情感定位在官兵身上 ,不愿倾听官兵的意见和呼声 ,不能顾及官兵的意愿和情绪。…