一种应用于移动机器人的路径跟踪控制方法

针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题,设计了一种易于实现的控制系统,其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法,使机器人光滑趋近到期望路径,控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制,减小了角速度的抖振,并使控制具有一定的智能化特点.实验结果表明,设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度,同时避免了运动控制的不稳定性.     

公共场所人员安全疏散评价方法探讨

公共场所安全疏散评价对于确保火灾中人员的生命安全具有重要意义。基于“性能化”防火设计的思想，对影响公共场所安全疏散的因素进行了分析，并对安全疏散的必要性能和评价程序进行了较为全面的探讨，其中包括烟气的评价、人员疏散能力的评价、疏散路线合理性的评价、疏散对策的评价等，目的在于通过合理的评价方法得出合理的疏散性能，为减少公共场所火灾造成的人员伤亡和财产损失提供帮助。     

武警院校干部体能评价研究

通过对4所武警院校共计800名教员和机关干部体能状况进行调查，研究了不同体型干部的体能现状，进行了相应的体能评定，并制订了体能综合评价模型。本研究建议：加强武警院校干部的耐力素质训练，以提高干部体能水平，增强体能，改进生活方式，提高武警院校干部的教研能力。     

强爆轰驱动超高速碎片发射装置设计因素分析

为了得到发射装置设计因素和超高速碎片性能间的关系,考虑了药型罩的材料、炸药种类、装药长径比、药型罩的锥角、药型罩的厚度、药型罩顶部靠近装药侧的曲率半径等设计因素,采用AUTODYNTM,结合正交试验,对超高速碎片的发射过程进行数值模拟。结果表明,3种发射装置结构分别可以提供质量为1. 533 g的紫铜碎片、速度为11. 649 km/s的铝碎片、动能为85. 6 k J的铝碎片; 2种发射装置结构均可以提供质量大于1 g、速度高于11 km/s的密实结构圆柱状碎片。验证了仿真方法的可信性,对影响碎片性能的设计因素进行了分析、排序,并得到了这些设计因素与碎片质量、速度、动能的关系。     

导航精度对某型电视制导无人攻击机攻击性能影响

针对电视制导无人机的作战使用方式,分析了影响其攻击性能的因素;建立了导航精度与攻击无人机捕获目标概率之间的关系;基于捷联惯导的误差分析,对无人机中制导末段的导航精度进行了计算。构建了对无人攻击机目标捕获概率进行仿真计算的方案,建立了方案航迹,对其进行了中制导精度分析和目标捕获概率计算,结果表明导航精度和捕获概率直接相关。     

分布式系统设计中的互斥问题

介绍了互斥问题的基本概念,并针对分布式系统设计中的互斥问题分析了非基于令牌和基于令牌的两种解决方案.通过对典型算法的分析,有助于对分布式系统形成可操作的数学模型.     

导航装备寿命周期费用分析

费用在高科技装备中的地位越来越重要.运用寿命周期费用理论对导航装备进行分析,通过实例得到某型导航装备的经济寿命,所得结论对部队的导航装备管理具有一定的参考价值.     

移动式铁路油罐车清洗装置水循环使用与节能分析

装备节能研究对建设绿色节能型社会具有重要意义。对移动式铁路油罐车清洗装置中清洗管路和吸污管路的热损进行分析计算,提出了水掺混循环使用的节能清洗方案,对清洗工艺中的传热过程、水循环使用中水掺混比例进行了详尽的分析计算,并对节能效果进行了分析。结果表明,清洗管路系统热损较低,水掺混循环使用的节能效果明显。     

增强景象匹配鲁棒性的灰度变换技术研究

高可靠高精度的景象匹配技术是自主导航飞行器图像制导技术的核心和关键所在,文章对匹配图像的灰度畸变进行了研究,提出了基于直方图相似变换灰度畸变校正技术,提高了景象匹配定位的准确性和可靠性。由于外部成像条件和成像传感器本身存在差异,匹配图像往往存在较大灰度畸变,使得实时图和基准图在灰度域存在较大不一致,从而影响景象匹配可靠性。文章通过对匹配图像进行直方图的相似变换,将匹配图像直方图调为一致,有效消除了匹配图像灰度差异,调整后图像间的直方图相似系数均在0.95以上。通过10300次独立真实外场景象匹配定位试验,证明本文基于直方图的匹配图像灰度预处理方法可有效消除图像间的灰度差异,减少匹配图像间由于灰度差异而产生的重复模式,大幅提高景象匹配鲁棒性,经过本文方法预处理后的匹配图像景象匹配成功率为99.98%,已满足工程实用对景象匹配算法高可靠性的要求。     

“北斗”卫星导航系统的概述与应用

"北斗"卫星导航系统是我国自主研发、独立运行的卫星导航系统,对于国防和经济建设有着非常重要的作用,自2012年12月27日正式提供导航服务以来,在国防和经济建设中发挥着重要的作用。本文就"北斗"的组成、功能、特点、应用及发展前景进行简述,旨在让读者了解"北斗"卫星导航系统基本知识。