基于偏振滤波的虚拟潜望镜图像增强方法研究

为了降低海水中散射光对虚拟潜望镜成像质量的影响,利用瑞利散射理论分析了菲涅耳窗口光线分布的轴对称偏振特性,提出了一种利用放射性配置偏振镜过滤海水中散射光的方法,并对滤波效果进行了仿真分析。理论分析表明:该滤波方法对于提高海面图像具有较好的效果。     

狠抓“四项机制”搞好帮扶指导

团级机关要履行好蹲点帮扶指导基层的职责 ,增强面对面抓基层的实效 ,切实解决机关下不去、蹲不住、帮不实的问题 ,必须有一整套科学有效的蹲点帮扶机制。一、目标实现机制。 目标实现机制是落实蹲点制度的前提和基础 ,必须抓好以下“三个环节” :(一 )调查摸底。 党委机关要解决问题 ,必须调查摸清基层单位存在的问题 ,要树立“发现问题是水平”的观念 ,以脚踏实地的工作作风 ,抓好“三个一遍” ,即年初团领导机关干部下基层全面调查摸底一遍 ;季度《纲要》考评调查摸底一遍 ;每月利用下基层检查工作时调查摸底一遍。使党委机关、各基层单…     

基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制

针对潜标空间运动的强非线性及数学模型中存在的干扰不确定性为控制带来的挑战,提出了一种基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制律,并编程进行了仿真及与输入输出线性化控制方法进行比较,结果表明,两种方法均能将潜标控制到参考姿态,滑模控制对系统的不确定性干扰和执行器滞后具有更好的鲁棒性。另外,通过程序可以数值模拟的方式观察潜标在控制过程中的水动力、力矩,潜标姿态、空间运动轨迹、缆索动力学特征等信息,为客观分析潜标的控制与水动力机理提供了支撑。     

基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制

针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态.