基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

复合材料圆锥壳稳定性分析的传递函数法

基于线弹性小变形理论， 利用Ｆｏｕｒｉｅｒ级数展开、Ｌａｐｌａｃｅ 变换和摄动方法， 建立了复合材料薄壁圆锥壳的静力响应、频率响应、自由振动与屈曲特征值问题的渐近传递函数解。构造了复杂边界条件、中间带支撑、变锥度及阶梯变厚度圆锥壳的传递函数解。数值计算结果表明该方法具有很高的计算精度。     

Profust故障树建模与分析

实际中普遍存在的有显著渐近失效行为的系统 ,难以用经典故障树加以分析 ,于是 ,以“模糊事件的普通概率”这一理论为基础 ,建立了Profust故障树模型 ,并进行了部分定量分析 ,该模型的最大特点是综合运用了可以得到的关于系统运行的可能性信息和概率信息     

逆系统空空导弹控制器设计(英文)

利用非线性控制的逆系统方法,设计了导弹质心运动动力学系统的控制器。该控制器通过对弹道坐标系下导弹的切向过载和法向过载的控制,使导弹在控制系统中的速度、弹道倾角和弹道偏角输出信息渐近跟踪制导指令,以实现空空导弹对攻击目标的打击。仿真结果表明,导弹的质心运动参数以较高的精度快速跟踪制导指令,系统性能良好。     

胞腔动力学中一个偶合系统的渐近性质

本文讨论一个生物系统的解,利用上,下解构造两个迭代序列,证明了它们分别单调上升,下降收敛到方程的唯一解,并得到解到一个估计式,进一步通过巧妙地构造适当的初始迭代函数,得到了解的一系列渐近性质。     

泛函微分方程x’（t）＝a（t）f（x（μ（x（t））））的解的性态

本文研究偏差变元依赖状态自身的泛函微分方程ｘ’（ｔ）＝ａ（ｔ）ｆ（ｘ（μ（ｘ（ｔ））））（１）的解的渐近性态。进一步推广或部分推广Ｄｕｎｋｅｌ［１］、Ｅｄｅｒ［２］、Ｗａｎｇ［３］、吴汉忠［４．５］及作者［６～８］等人的工作。文中使用了一些新方法,也得到了一些新结果。     

线性控制系统的渐近跟踪控制与干扰解耦的设计及仿真

基于内模原理,针对线性控制系统设计了系统输出对参考信号的渐近跟踪控制和干扰解耦,同时实现了系统的镇定,并给出了设计算法和算例,通过MATLAB软件进行仿真,验证了该方法的有效性。     

Pickands型推广估计量的渐近正态性

极值指数在许多实际领域广泛应用:如组合投资、风险值的计算、预报地震等, 估计极值指数γ以及它的性质的研究近年来成为极值统计理论的基本问题。主要研究极值指数γ的一个估计量:Pickands型推广估计量的渐近正态性质。首先研究由Pickands型推广估计量构成的一随机过程,得到了该过程的渐近分布;然后利用研究结果证明了Pickands 型推广估计量的渐近正态性,得到其渐近方差;最后对提出的Pickands型推广估计的平滑估计量进行了相应研究。     

关于正规变换函数性质的研究

正规变换函数是研究估计量的各类渐近性质的重要工具，在估计量的渐近性质研究中起着非常重要的作用。通过对正规变换函数性质的研究，利用概率统计的分析方法，对正规变换函数的性质做出更为深刻的刻画，推广了正规变换函数的性质，得到了正规变换函数的一系列好的性质，为极值理论领域中估计量及估计量各类性质的研究提供了有力的工具。