让身心得到放松(个人游戏)

活动程序:①选择一个空气清新,四周安静,不受打扰,可活动自如的地方,取一个自己感觉比较舒适的姿势,或站、或坐、或躺。②打开音乐,让优美的乐曲首先来化解精神的疲惫。     

骨膜炎的治疗与保健

骨膜炎是由于骨膜及骨膜血管扩张、充血、水肿或骨膜下出血,血肿机化、骨膜增生及炎症性改变造成的应力性骨膜损伤或化脓性细菌侵袭造成的感染性骨膜损伤。     

抓好史书编纂工作必须把握的几个问题

史书编纂工作涉及诸多矛盾和问题。抓好史书编纂工作,必须要端正编研人员的价值追求;努力争取领导支持;提高编研人员的能力素质;科学谋划,统筹协调;领导干部和编研人员齐心协力实干;坚持高标准,打造精品力作。     

MASA展示外骨骼机器人辅助装置

美国家航空航天局（NASA）网站近日公布了一段关于其最新外骨骼机器人的演示视频。这款名为X1的外骨骼机器人重约26千克,有10个自由度,包括4个电动关节和6个被动关节。X1将穿戴者的下肢包裹,并通过背带装置从肩膀绕回腰间,在关节、膝盖和臀部等部位设置辅助装置,可让穿戴者灵活运动。     

欠驱动关节机械臂位置控制研究

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。     

数字化炮兵指挥控制的探讨

从分析数字化定义入手,根据数字化炮兵的特点,探讨了数字化炮兵指挥控制问题.提出了提高数字化炮兵指挥控制效能应重点解决好8个方面的问题.即:合理优化阵地配置,适应战场变化;建立高效的侦察、通信保障系统,增强指挥控制的时效性和准确性;建立一体化信息网络系统,实现动态控制,加强指挥控制的有效性;优化指挥手段,提高指挥控制的应变性;周密组织电子对抗,确保指挥控制的不间断性;提高指挥机构的战场生存能力,确保指挥控制的稳定性;加强技术保障,确保指挥控制的可靠性;着眼全局,把握关节,加强指挥控制的协调性.     

关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。     

用心成就患者的口碑

他扎根基层服务官兵40年,从卫生员到医学专家,救死扶伤,为患者创造生命奇迹;他潜心科研,成果等身;他开拓进取,创一流业绩;他传带帮教,建一流队伍;他的人格魅力有口皆碑,德技双馨誉满军营内外;他就是535医院骨科中心主任齐秋长。4月上旬,第二炮兵某基地驻地评选"2010年度十大新闻人物",基地所属535医院骨科中心主任齐秋长以最高票数当选。对于齐秋长的高票当选,该院院长唐子美评价:"这是对他践行当代革命军人核心价值观、全心全意为部队官兵服务、为驻地人民服务的最好认可。"     

基于ESO的随动负载模拟器控制策略

由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略。利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动;借用双幂次趋近律分数阶滑模控制器,消除参数不确定性带来的干扰,同时又能够降低滑模“抖动”的影响;并采用非线性量化的小脑模型关节控制器作为前馈控制,提高输出的快速性。通过仿真实验验证了该方法的可行性,有助于提高随动负载模拟器的响应速度和稳定性。     

自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识

针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(CPSO)搜索关节故障位置的辨识算法。最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证。