起重机吊重摆角的产生机理与动态仿真研究

针对吊重二自由度摆角非线性动力学模型,研究了起重机吊重摆角的产生机理和摆角的影响因素。起重机小车和大车同时做加（减）速的复合运动时,产生吊重二自由度摆角,摆角的大小受起升绳长度和小车运行加（减）速度大小的影响。动态仿真表明：小车运行加（减）速度对摆角的影响比绳长度显著;小车起动和制动时,吊重做受迫摆动;当小车加（减）速度增大l倍时,吊重摆角约增大0．12rad,摆速约增大0．164rad／s;当绳长度增加2m时,摆角和摆速无明显变化,吊重自由摆动的周期约增加1．3s。     

细品两型LCS的设计差异

从性能上看,两型濒海战斗舰都具有航速高、机动性好的特点,都达到了40节以上的高速。"自由"号从静止状态加速到46节的时间少于2分钟,以全速航行时,可在7个舰长的距离内做360°回转。"自由"号(LCS 1)与"独立"号(LCS 2)濒海战斗舰之间最明显     

兵器江麓公司塔机中标喀麦隆克里比深水港工程项目

近日,中国兵器工业集团江麓重型装备有限公司生产的QTP315行走塔式起重机在水利枢纽工程设备采购招标中一举中标,获得中交四航局喀麦隆克里比深水港工程建设项目。该企业时隔八年再次走出国门,鼓舞带动了广东营销市场的复兴。     

起重机吊重摆角的自适应神经网络补偿控制

为了控制起重机吊重摆动幅度在最短时间内衰减到规定范围或平衡点附近,同时考虑到由于外界不确定性因素导致的系统模型的不确定性,设计了自适应径向基函数Radial Basis Function（RBF）神经网络补偿控制器。RBF神经网络对系统模型的未知函数进行辨识,并将辨识信息提供给控制器。实验结果表明：吊重摆角约在5s时跟踪给定幅度的正弦信号,并在参考信号发生突变时,摆角仍在给定的范围内;RBF神经网络约在5s后几乎以零误差辨识未知函数。所设计的控制器对不确定性因素具有较强的鲁棒性,这也验证了控制系统稳定性证明结论。     

PK，日本与韩国“准航母”

开场白:何谓"准航母"?现代汉语对"准"字的解释是:程度上虽不完全够,但仍可以作为某类事物看待。由此看来,"准航母"是基本具有小型航空母舰的特点,并以搭载直升机为主的一类战舰,因而不少人把它们归到小型航母的范畴。近年来,位于东北亚地区的我国两个近邻:日本和韩国,"准航母"的研制与建造被炒得沸沸扬扬,引起了     

基于DSP的主动式波浪补偿起重机控制系统设计

设计了一种基于DSP(Digital Signal Processing)的主动式波浪补偿起重机的控制系统,分析了系统的工作原理与功能要求,研究了DSP控制核心及其外围接口,完成了前向通道设计ZRS-422串行通信人机接口设计、后向通道设计以及整个DSP控制系统软件设计,并采用Matlab进行了系统仿真.将该控制系统成功应用于主动式波浪补偿系统缩比样机,实验表明样机的主动补偿性能良好,工作稳定可靠.     

浅谈冶金行业中桥式起重机的常见问题及解决方案

桥式起重机广泛应用于工矿企业、港口码头、车站仓库、建筑工地、海洋开发、宇宙航行等各个工业部门，可以说陆地、海洋、空中、民用、军用各个方面都有起重机械在进行着有效的工作，在我国现代化的进程中和各个工业部门机械化水平、劳动生产率的提高中，必将发挥更大的作用。冶金行业中桥式起重机是生产厂区运输物料的主要设备，具有工作频繁、负荷作业率高、速度快等特点。要使桥式起重机符合高安全性和高稳定性的标准，就必须要有一套行之有效的起重机设备点检方法指导操作。通过对冶金行业中桥式起重机能够引起机械故障的各个方面进行诊断，提出了预防起重机发生机械故障的措施及建议，从而保障冶金行业生产安全和持续健康发展。     

并联波浪补偿系统的鲁棒控制方法

研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来,看作系统干扰,然后根据李亚普诺夫稳定性理论推导了控制律。针对绳索冗余的情况,提出了一种基于交互投影的绳索张力分布算法。当存在张力分布的可行解时,该算法能够得到远离张力限制边缘的"安全"最优解;当不存在可行解时,该算法能够得到满足张力限制条件的最佳近似解。为了提高鲁棒控制的实用性,还研究了负载惯性参数辨识方法。仿真结果表明,以上理论与方法对于波浪补偿系统是非常有效的。     

绘本船舶的历史(16)

蒸汽动力船舶的发展很快跨过了风帆和蒸汽机并用的时代,紧随而来的是推进方式上的变革,明轮和螺旋桨究竟谁更有效率,成了船舶设计领域争论许久的问题,这个问题的答案最后通过一场拔河竞赛生动展示。