液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

基于理想解法的空中加油机驻地分配选择

一体化联合作战条件下,跨战区、跨军兵种实施空中加油将更加频繁,空中加油机驻地分配选择对空中加油任务的实施有重要影响。分析了影响空中加油机驻地分配选择的主要因素,以此确定决策指标,这是一个多指标综合评价问题。基于理想解法的原理和方法,构建了空中加油机驻地分配选择决策的数学模型。通过示例分析表明,该方法计算简单,较好地解决了空中加油机驻地分配选择问题,并可在此基础上做进一步研究,为实际应用中解决类似问题提供了一种新思路。     

基于多种群遗传算法的远程作战体系加油路径优化

为解决加油机在远程作战体系中的高效使用与经济性问题,推导了远程作战体系中加油机和歼击机的油耗方程模型,建立以耗油量最少为目标的空中加油路径优化模型。该模型基于一定的作战任务构想,利用多种群遗传算法进行了求解,从求解结果来看,该算法可以快速搜索到能够在所有满足作战任务要求的任务路径中寻找到最小消耗的位置坐标,以获得最大的作战效能,从而达到优化远程作战体系中的作战和训练中加油机使用问题。     

遗传算法整定PID参数的超磁致伸缩作动器控制策略研究

为提高超磁致伸缩作动器的控制精度和效率,在分析超磁致伸缩作动器基本原理的基础上,首先建立了作动器的控制系统数学模型;然后,利用遗传算法整定PID参数的方式对作动器进行了控制,并利用Simulink搭建作动器控制框图进行了仿真分析;最后,与传统PID控制效果进行的对比分析。结果表明:所提出的基于遗传算法整定PID参数的方法可以有效提高系统控制效果。     

基于AFSMC的某非平衡身管随动控制研究

针对坦克炮控系统的火炮身管精确定位和平衡问题,提出了一种基于自适应模糊滑模变结构(AFSMC)的控制方法。鉴于炮控身管平衡的系统模型中存在某些不确定性的参数,采用自适应模糊系统逼近该参数。通过仿真表明,该控制策略能有效地提高系统的抗干扰能力,较好地解决了滑模变结构控制固有的抖振问题,并大大提高了电液伺服系统的跟踪性能,使系统具有良好的鲁棒性。     

变论域模糊自适应滑模有限时间收敛制导律

针对拦截高速机动目标的需求,研究了一种变论域模糊自适应滑模有限时间收敛制导律。推导了导弹-目标空间拦截模型,设计了三维滑模制导律;根据有限时间收敛制导律专家的经验,采用模糊自适应控制方法对滑模制导律的非切换项进行逼近,并设计了有限时间收敛模糊控制规则;提出了一种新型变论域伸缩因子,设计了基于新型伸缩因子的变论域模糊自适应滑模有限时间收敛制导律。仿真结果表明,所设计的制导律能够使导弹准确命中目标,并能够达到视线角速率有限时间收敛,且与比例制导律相比,具有更高的制导精度和更短的飞行时间。     

美海军新一代两栖攻击舰LHA-6将命名为“美国”号

近日，意大利阿莱尼亚航空公司的“天空-×”喷气式无人机以全自主模式与另一架飞机完成了一系列联合机动，以模拟空中加油，这是目前世界上首次进行此类试验。此次试验有两个目标：一是验证无人机编队（由一架或多架无人机与加油机组成）飞行控制技术；二是验证无人机空中加油的可行性。     

大型舰船平台购置费投资分布及控制

针对大型舰船平台购置费的特点,分析了其投资分布问题,利用龚伯兹曲线研究了在没有样本条件下的大型舰船平台购置费的投资分布,提出了基于生命周期曲线的大型舰船平台购置费投资分布模型,并用具体实例验证了模型的可行性。在大型舰船平台购置费投资分布研究以及总结对比武器装备费用控制方法的基础上,根据大型舰船平台购置费控制的特点,进行了大型舰船平台购置费控制问题的分析。针对原材料费用的控制,提出了基于材料纳期的费用控制方法;针对工时费用的控制,提出了基于国有单位平均工资指数的费用控制方法,并提出了大型舰船平台购置费控制的整体的观点。     

基于最小二乘支持向量机的坦克炮身管剩余寿命预测方法

针对高膛压坦克炮身管剩余寿命预测的难题,结合坦克实弹射击试验数据量少和非线性的特点,基于最小二乘支持向量机构建了坦克炮身管剩余寿命预测模型,给出了模型参数的选取方法,并以某型坦克炮射击试验为基础,对坦克炮身管剩余寿命预测模型进行了验证。结果表明:该模型预测坦克炮身管剩余寿命效果良好。     

自主式水下机器人控制方法研究

水下机器人能够代替人类完成水下各种极端环境作业,其精确控制成为研究热点.阐述了国内外水下机器人控制方法的研究现状,对现有水下机器人的控制方法进行了分析整合,进而总结了水下机器人在无动力学模型依据和基于动力学模型时的控制方法,特别是归纳了基于水动力学建模控制方法的一般过程,最后对水下机器人控制领域未来的发展进行探索与展望.