多自主水下航行器编队控制系统设计

针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法.控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层.而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直...     

多站多目标交叉定位技术

交叉定位是一种利用多站角度信息进行解算获得目标距离信息的方法,利用双站即可完成对目标的三维定位.但在多站多目标情况下,该方法存在虚假定位问题,且此时的误差分布特性和定位精度较差.提出一种基于最小距离门限判决的多雷达站多目标交叉定位假点剔除算法,并利用目标的冗余信息进行数据融合,以改善雷达交叉定位系统中交叉定位误差分布特...     

多结构元形态学和PCNN的图像凹点检测

脉冲耦合神经网络(PCNN)模拟人眼视觉机制进行凹点检测时,受背景和噪声影响较大,不易检测出有效凹点.提出一种基于多结构元形态学和PCNN改进模型的凹点检测方法.首先利用多结构元形态学边缘检测器抑制背景和噪声影响,保持图像的层次性和主要细节,然后通过PCNN改进模型进行凹点检测,最后选择适当的阈值调整凹点数目.实验结果...     

适应形势任务 统筹两个大局 扎实推进国防动员建设军民融合式发展

今年是中国共产党成立90周年,是"十二五"规划的开局之年,是推进经济社会全面发展的关键之年,也是国防动员建设深化军民融合式发展、促进后备力量战斗力生成模式转型提升的重要一年,经济建设和国防动员建设的任务十分繁重。我们必须适应新形势新任务的需要,进一步强化科学发展的理念,用改革创新的举措,破解国防动员建设发展的难题,围绕统筹经济建设和国防动员建设两个大局,扎实推进军民融合式发展。     

信息化条件下军事训练中政治工作的几点思考

推进军事训练由机械化条件下向信息化条件下转变,是加快转变战斗力生成模式的必由之路。军事训练中的政治工作必须着眼军队建设的长远发展,围绕提高信息化条件下的威慑和实战能力,明确任务,统筹规划,顶层设计,确保军事训练又好又快地发展。一、政治工作应充分发挥创新功能,为军事训练搞好服务保障。信息化条件下军事训练目标、内容、方法、手段和环境等发生了根本性变化,政治工作要紧贴训练,科学跟进,逐步建立与信息化条件下训练相一致的工作模式。要加强针对     

军地协同遂行非战争军事行动任务的几点思考

近年来的历次重大非战争军事行动表明,遂行此类任务多是军地协同作战,情况复杂、指挥层次高、兵力编成多元,建立健全顺畅高效的军地协同,对于圆满完成任务具有重要意义。建立军地互通、实时共享的信息预警联动机制是     

一部系统探索抗战时期中美军事关系的力作——《抗日战争时期的中美军事合作》简评

抗日战争是世界反法西斯战争的重要组成部分,是世界反法西斯战争的东方战场.中美军事合作关系对抗日战争的最后胜利发挥了重要作用.历史在发展,时代在前进,思索的脚步不应停止.由马建国撰著、解放军出版社出版的《抗日战争时期的中美军事合作》一书,站在历史和时代的高度,用"军事合作"的新视角,以宽广长远的眼光,对60多年前中美两国在那场正义与邪恶、光明与黑暗的大搏斗中建立的军事关系,进行了系统总结和整体思考,兼具学术性、思想性、创新性、知识性、通俗性于一体.     

对运动目标螺旋搜索误区分析

对运动目标搜索是军事系统工程的一个重要内容,其在很多领域具有广泛应用,如对潜艇搜索、对失事舰船飞机搜救、制导武器搜索捕捉目标等.用运动学和数学的有关知识分析了目标定速直航机动时的分布函数以及搜索者与其可相遇的条件,提出了对运动目标按螺旋线搜索的另一种证明方法,建立了直线搜索时目标可能位置点的数学模型,并以此为依据分析了对运动目标螺旋搜索模式的一个误区.     

基于解耦的导弹模糊变结构控制方法

导弹在某一飞行过程中通道间存在耦合,需要通过解耦进行控制.为了节省弹载计算机的存储空间,在系统参数逐点变化的情况下,选择一些特征点进行解耦.充分考虑了系统中未解耦点处的较大残余耦合量和系统参数不确定性的情况,设计了相应的模糊变结构控制器,有效地克服残余耦合量和参数不确定性给系统稳定性带来的影响,并且也很好地抑制了变结构控制系统中存在的抖振.仿真表明,相对于传统PID控制方法,模糊变结构控制具有良好的动态性和鲁棒性.     

基于免疫遗传算法的无人机航路规划

基于免疫遗传算法的原理,建立了一种在三维复杂地形下,协同考虑地面等待和任务执行两阶段的无人机航路规划模型.首先,使用了生成三维等效地形图的方法;其次,根据所得的地形图,提出了一种改进的分组寻优免疫遗传算法用于搜索最优航路,提高了搜索效率.该算法先用预处理解空间和免疫记忆特性的方法来产生初始解群体,再用免疫遗传算法的特性搜索满足无人机机动特性约束的航路点集,最后使用准均匀B样条曲线,将航路点连接起来的有向线段进行修改、光顺,使航路安全可飞.仿真的结果证明采用的模型是合理有效的.