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101.
为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。 相似文献
102.
103.
针对在环境中同时存在多个声源的场景下,传统声音获取方式难以正确检测到期望声源处声音活动的问题,提出一种基于太赫兹雷达的多声音信号活动检测方法,该方法利用太赫兹雷达波长短提升对于微小振动的探测灵敏度,同时利用大宽带所带来的高距离分辨力区分不同声源,在获得声音信号后进一步通过谱减-小波联合去噪方法提升信号质量用于后续声音信... 相似文献
104.
105.
106.
某多管火箭炮由于加工工艺存在炮管弹性变形和炮身偏移,同时在发射过程中存在射击变位,这些都严重影响了火箭炮的射击精度,为了提高射击精度,提出了一种对射击诸元进行修正的方法,包括炮管弹性变形、炮身偏移和射击变位等修正,修正之后保证了操瞄调炮精度控制在1 mil之内,经射击定型试验表明了该方法的有效性,同时该方法可用于其他身管武器射击诸元的修正。 相似文献
107.
为了解决多载波信号峰值平均功率比(PAPR)较高的问题,从多载波信号的初始相位出发,结合预留子载波(TR)降低PAPR的方法,提出了Newman-TR联合算法,经理论分析和仿真表明,该算法能有效降低系统的PAPR,且不会产生误码率。针对所提算法复杂度较高的问题,提出一种次优搜索来代替全局搜索,降低了计算的复杂度,提高了该算法的实际可行性。 相似文献
108.
正近年来,驻渝某预备役高炮团多措并举抓好装备安全管理,取得了明显成效。逐级签订责任书和细化责任,坚持"谁使用、谁管理、谁负责"制度,严格按照"四无"标准加强对责任人的管理教育,建立健全考评机制并严格落实奖惩制度,形成了"齐抓共管"装备安全管理的良好氛围。采取不打招呼方式,对装备擦拭保养、车炮场登记统计等制度落实情况突击抽查检查,及时进行讲评,发现问题限期整改。针 相似文献
109.
针对现有星载AIS检测概率低的问题,对星载AIS接收信号冲突和检测概率进行了研究和论证,并对影响检测概率的诸多因素进行了分析。分析了星载AIS与地面AIS的差异性,指出了星载AIS面临的新挑战。重点对星载AIS信号多网冲突问题进行了研究,建立了一种基于船舶分布密度函数的星载AIS检测概率模型。通过分析时隙冲突、船舶动态、轨道高度、天线类型和B类AIS船舶等因素对系统检测概率的影响,为工程设计和性能评估提供了一定参考依据。 相似文献
110.
战场态势分析是指挥决策的基础,D-S证据理论广泛应用于不确定性下的近似推理,尤其在战场的态势估计中起到了重要作用。为了降低命题中含复合焦元时的不确定度,需要运用概率转换方法如Pignistic方法等对这些焦元进行概率转换。当存在命题的基本信度赋值函数(BBA)bba(全称)为零的情况时,一些常规的概率转换方法不能处理,即使能处理这种情况的概率转换方法在降低不确定度方面也没有达到理想效果。提出利用HDSmP方法将信度函数近似转换成概率函数,不仅可解决辨识框架中存在信度为零的命题时的情况,而且可以降低不确定性。此外,对HDSmP方法中比率再分配因子的取值进行了分析,通过实例验证了该方法在战场态势估计中的可行性和实用性。 相似文献