机器人作业过程的动态图形仿真

本文阐述了机器人作业运动过程的计算机动态图形仿真的基本原理和实现方法,介绍了机器人本体及其环境物的三维几何造型、图形示教编程技术以及动画制作技术,并指出了在研制机器人的运动仿真系统时应考虑的几个问题。最后给出了Adapt Ⅱ机器人搬运作业过程的图形仿真实例。     

一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构

本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。     

一种应用DSP的军用操作机器人运动控制器

介绍了一种由数字信号处理器构成的军用操作机器人运动控制器。对控制器的硬件和软件进行了设计,并对控制策略进行了研究。为了提高控制器的性能,进一步采取了一些新措施。     

在研中的新式武器

美军拟打造“昆虫机器人”部队 幼虫体内植入装置 由于训练昆虫或制造能模仿昆虫飞行能力的机器人的努力遇到了问题，美国军方现在想开发“昆虫机器人”，该机器人能到达士兵无法到达的地方。     

美军正秘密研究鲨鱼特工

据透露,美国五角大楼正在秘密研究一种匪夷所思的"鲨鱼特工"——通过在鲨鱼大脑植入芯片对其遥控,从而将凶猛狡诈的鲨鱼变成一种"生物机器人",从而可远距离指挥它们秘密跟踪刺探敌方船只的运动,在毫无察觉情况下完成各种"间谍任务"!     

中国机器人产业持续发展的制约因素及措施

中国机器人企业由于研发力量薄弱,缺乏核心技术,高端人才匮乏,产品成本高昂,加之没有政策引领,没能形成规模化应用,所占市场份额不足10%。文章探讨如何破解中国机器人产业现存问题并寻求针对性解决措施。     

液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

写在航模上的“青春报告”

在陆军防空兵的方阵里,有这样一个特殊的群体:他们岗位在陆地,但能将手中装备操作翱翔蓝天;他们虽然编制只有十几人,却常常要与成百上千人"捉对厮杀";他们从事的工作虽然平凡,但镌刻有深深的青春时尚印记。他们就是被誉为"空中蓝军"的航模组官兵。元旦前夕,记者冒雪踏访了曾二十余次荣立集体三等功、先后走出十余名爱军精武标兵的沈阳军区某防空旅指挥二连航模组,聆听了他们其中三名士官的"青春报告"。     

引领美国海军21世纪发展的新技术领域

21世纪,海军技术革命究竟会朝着什么样的领域迈进呢?在本文作者看来,网络战、无人载具、生物能源、电力推进将是极为重要的发展方向。作者还认为,美军在技术领域一直遥遥领先于其他各国军队,是重要的参照。而且在未来,舰艇的技术革命将更多地出现于软件领域,这势必和正变得越来越重要的网络战结合起来。     

基于DoDAF的空间机器人作战视图研究

介绍了基于DoDAF的体系结构建模方法,采用System Architect工具对空间机器人在轨服务进行了可视化建模,得到了典型的作战视图产品;分析了在轨服务任务单元之间的协同关系,研究了空间机器人在轨服务流程,对空间机器人的在轨服务研究具有一定的参考价值。