典型作战场景下排爆机器人性能评价方法

针对目前反恐排爆机器人缺乏实战化性能考核方法的问题,结合其技术特点和典型作战应用环境,通过构建一种以通行、探测、转移、销毁等性能为主要考核科目的排爆作战场景,并以记分的形式给出一种简单、实用的排爆机器人作战评价体系.该评价体系经过武警部队装备部主办的全国首届"反恐突击-2019"智能无人系统挑战赛的实践验证,其具有良好的应用前景,可为现阶段反恐排爆机器人作战性能实战化考核提供参考依据.     

基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划

针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法。首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其次,对运动学方程、避障避碰约束进行凸化,证明了满足凸化后的避障避碰约束的解也满足原始避障避碰约束,并进行了几何直观解释;然后,将凸优化子问题进行离散化与松弛化,采用序列凸优化架构进行问题求解;最后,通过数值仿真,对比了松弛序列凸优化方法与现有非线性优化求解器的求解效率。结果表明,松弛序列凸优化方法在尽可能保证最优性的同时大大缩短了计算时间,具有一定工程意义。     

近视的人为什么在水下会看得更清楚？

近视的人在水下的确会看得更清楚。依企鹅为例,企鹅在陆地上是近视眼,但在水下能看得很清楚。这是因为光线在水下的折射会比在空气中的折射小,因此光线在水下就能在近视眼的视网膜上聚焦。这与光线从光源处传播到眼前所通过的媒介物质的折射率有关。媒介物质与眼球的差别越大,光线所发生的折射也就越多。但如果近视眼戴着充满了空气的护目镜下水,这种差别就会消失。     

国防要闻

俄力图重振军事大国雄风随着俄罗斯经济持续6年的快速增长,为其加快军队建设步伐创造了条件。2006年,俄罗斯积极调整军事政策、推进军队现代化建设的力度,力图重振军事大国的雄风,突出武装力量发展的三大重点:保持和发展战略遏制力量;发展常规力量;完善作战训练。俄罗斯认为核武器是过去、现在和将来俄安全的保证。因此,始终把完善和强固核实力作为俄军建设常抓不懈的一项重要战略任务。近年来,俄加大对战略导弹部队的投入,升级原有的洲际弹道导弹系统,并研发、试验了多种新式战略武器系统。2006年,随着“白杨-M”机动式陆基洲际导弹、“布…     

基于Gram-Schmidt正交化算法的水下目标回波检测

提出了一种基于Gram-Schmidt正交化算法的水下目标回波检测方法.该方法利用Gram-Schmidt正交化算法实现对干扰背景的预白化,通过归一化匹配滤波器可完成对水下目标回波的检测.对仿真数据和实验数据的处理验证了该方法的有效性.     

通孔与闭孔泡沫铝水下隔声性能实验研究

对空气饱和与水饱和两种情况下的通孔泡沫铝以及闭孔泡沫铝开展了水下隔声性能实验研究。实验结果表明:在[500,4 000]Hz范围内,水饱和通孔泡沫铝和闭孔泡沫铝具有良好的隔声性能,而空气饱和通孔泡沫铝水下隔声性能相对较弱。与现有橡胶类水声去耦材料相比,水饱和通孔泡沫铝具有良好的低频、宽带隔声特性以及耐压且不受温度的影响等特点,可以作为一种潜在的性能优良的水声去耦材料。     

漫画

图中,军舰正在进行着声呐演习,其前方水下的鲸早已无法忍受。右上角的语句为:海军不仅仅使你的生活加快,也会加速鲸的死亡。     

水下滑翔机建模与纵向运动控制

水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的三维空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型。在此基础上,运用了线性二次型最优控制理论设计了LQR调节器,分析系统对于控制指令的跟踪响应情况。最后针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,仿真结果显示,LQR调节器有很好的干扰抑制能力和指令跟踪性能,并准确地描述了纵平面内滑翔机的运动特性。