移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

装备保障能力生成模式研究

信息技术的飞速发展和战争形态的演变对传统的装备保障能力生成模式造成猛烈冲击,迫切需要构建适应未来作战需求的新的能力生成模式.阐述了装备保障能力生成模式的内涵,分析了传统装备保障能力生成模式的特点与不足.并针对未来作战需求,从思维形式、构成体系、实现途径等几个方面对信息化条件下我军装备保障能力生成模式进行了初步探讨.     

基于STK的1对1近距空战可视化仿真实现

在分析1对1近距空战核心模块的基础上,提出了基于STK(Satellite Tool Kit)可视化仿真方案的实现框架,对输入文件的格式、控制台接口的设计等问题进行了说明,该仿真平台不仅对飞机、武器、目标的轨迹以及探测系统、武器系统的状态进行了实时的监测输出,还逼真地模拟了战斗机飞行和作战的各种画面,为仿真平台操作人员提供了良好的操作界面,最后通过仿真实例,显示了基于STK可视化仿真的高效、逼真的优势.     

成像型精确制导系统仿真技术研究

成像型精确制导系统仿真在武器系统的设计、研制中发挥着越来越重要的作用,具有重要的军事和经济意义.基于半实物仿真原理,通过闭环和开环仿真评估方式,构建成一个成像型精确制导系统仿真评估平台,对电视和红外导引头的图像处理算法、搜索算法、识别算法、跟踪算法进行了验证评估,并完成对电视、红外成像导引头的抗干扰性能评估.     

着力解决制约战斗力生成的突出问题

讲究科学,遵循规律,是科学发展观的本质特征。要提高战斗力水平,必须始终保持清醒的头脑,紧盯薄弱环节做工作,在解决制约战斗力生成的突出矛盾和问题上下功夫。解决好“中心工作不居中”的问题。当前一些单位,中心工作摆不到位,替代中心、影响中心、冲击中心现象仍不同程度存在     

二羟基苯氧基硅烷合成途径设计及产物表征

用Hyperchem 7.0软件的半经验分子轨道法(Semi-empirical-AM1)和分子力学(Molecular Dynamics)法计算了二羟基苯氧基硅烷不同合成过程反应的焓变,对反应途径进行优选,计算了产物的IR谱图,并与实验结果进行了对比。研究表明,以对苯二酚与二乙氧基硅烷进行反应制备二羟基苯氧基硅烷在热力学上是有利的,可得到目标产物;Hyperchem 7.0软件用于新型有机硅化合物合成途径优化及产物表征具有一定的应用价值。     

伪线性卡尔曼滤波的观测器轨迹优化算法

单站被动式跟踪存在强非线性和弱可观测性,即便观测器的运动满足可观测性条件,滤波仍然可能发散.针对此问题,使用伪线性卡尔曼滤波器,应用费希尔信息量、罗美达下限等方法对轨迹进行优化,该优化方案避免了对目标与观测器的径距信息的近似.仿真表明:该方法与传统方法比较,计算量较小,优化得到的轨迹简单,滤波精度得到改善.最后给出了在一定条件下,观测器的"最优"运动规则.     

反潜水面舰艇CGF的仿真决策支持

在大型仿真系统中,对一种计算机生成兵力不仅要求其能进行实体的智能行为决策,还要求其能响应人工干预和仿真中其他更高级兵力的干预,而目前研究多集中在实体的智能决策上,对CGF综合决策支持的研究还不多.从反潜水面舰艇CGF系统的决策需求出发,通过对系统决策进行分析,采用CXBR上下文推理技术构建CGF的实体行为决策模型,阐述了CXBR决策方法的思想及方法步骤,对水面舰艇反潜的战斗行为进行了合理划分,构造了系统兵力环境数据库、战术知识库和作战想定编辑器,建立了灵活、柔性的多级决策支持框架,满足了仿真系统决策要求.     

对辐射源信号到达角的自适应跟踪估计

为提高信号到达角(AOA)的测量精度,采用修正的窗函数加权平均算法和基于机动加速度的非零均值时间相关模型的自适应卡尔曼滤波算法,将信号到达角的变化轨迹看作是一种做加速度机动的运动,实现对连续变化信号到达角的参数估计.计算机仿真验证了算法的有效性和可行性,证明该方法有一定的应用价值.     

超视距空战机动动作库的可视化设计

介绍了两类常见空战动作库,以跃升为例对超视距空战机动动作库进行了设计;并运用OpenGL图形库,研究了模型的初始化、实时驱动、动作轨迹线的绘制、视点漫游和数据读取技术,实现了超视距空战机动动作轨迹的三维显示和全方位观察,有助于空战战法演练和指挥决策,为空战仿真模拟训练和提高作战效能奠定基础.