基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.     

浅析孟子的“大丈夫”思想

在孟子思想中,追求完善的理想人格占据了极其重要的地位.孟子从"性善论"的理论基础出发,塑造了"大丈夫"的理想人格,并提出通过存心养性、持志养气、反求诸己的修养方法实现其"大丈夫"的理想人格.     

手的三种表情

焦虑的表情:焦虑时,人倾向于闭拢五指、咬指甲或越来越快地摩擦手掌。心情非常紧张时,会攥住自己的大拇指或用双手紧握杯子等物品,这是自我安慰的表现。感到一丝不确定时,手会触摸身体某个部位给自己增强信心,摸脖子或肚子,说明此时的焦虑感最强烈。     

环状两相流空泡份额新析

对圆管内环状两相流的空泡份额进行了分析.首先推导出气相摩擦乘子的一般表达式,然后求得空泡份额与滑速比的解析式,并进行了分析讨论.与有关文献结果的比较表明:在一定的压力范围内文中所得的解是正确、可信的.     

条（环）状干摩擦阻尼器的微滑移数值模型

提出一种求解弹性条(环)状阻尼器微滑移接触运动的数值方法。将阻尼器和外部激励历程在空间和时间上离散,将相同数量的干摩擦触点布置于离散阻尼器上;把接触运动判据应用到各离散接触点,确定其运动状态并修正刚度矩阵,求解整个阻尼器的平衡方程。该方法避免了有限元软件求解含摩擦接触问题的迭代过程,从而保证了求解的可执行性。同时,克服了微滑移模型理论解法对法向载荷分布规律及载荷时变性的限制,为求解具有局部性以及时变性的法向载荷的结构动态响应提供了更为精确的边界条件,从而可提高结构频响分析的准确性。应用多谐波平衡法分别计算宏滑移和微滑移阻尼器约束下的结构动态响应,发现在结构减振中,微滑移模型能够适应更宽范围的法向力。     

坦克交流全电式炮控系统低速性能研究

采用状态变量法和分段线性法分析了非线性摩擦力矩对坦克全电式炮控系统低速性能的影响.结合分析结果,在实际系统中,引入速度微分负反馈的方法,试验表明该方法能有效提高系统的低速性能.     

缓解眼睛疲劳有方法

正长时间面对电脑,大部分人都容易出现眼睛疲劳等症状,眼睛疲劳时不仅眼干、眼涩、眼酸胀,更会引起头昏、脑涨、精力不集中,影响工作学习生活。因此必须得采取方法来缓解眼睛疲劳,保护眼睛。那么,缓解眼睛疲劳的方法有哪些呢?用手热敷眼部。摩擦双手,直至它们发热为止。然后,闭上双眼,用手掌盖住眼圈,勿压迫双眼,盖住即可。深缓地呼吸,并想象黑暗。每天这样做20分钟,有助于减轻眼部疲劳。用茶水敷眼部。将毛巾浸入小米草茶中,躺平,将此温暖的毛巾敷在眼部10-15分钟。这将使你的眼睛疲劳消除,但小心勿将茶水流入眼睛。同时     

基于变转速的柴油抗磨性评定方法

以MRS-1J型四球摩擦磨损试验机为平台,提出了一种变转速条件下柴油抗磨性评定方法。利用VC＋＋对试验机软件进行了改进,增加了负荷-转速程序控制功能,实现了试验机自由设置转速、负荷的变化范围、变化速率和变化模式。通过正交试验方法确定了最佳试验条件,发现试验时间3N1min,负荷11N2N,油温60℃,转速在1 min内由100 r/min线性上升至20N3r/min再线性下降至100 r/min并依次循环时,该试验方法具有良好的重复性和区分性。在与高频往复试验机法的对比中,发现该方法的磨斑直径变化率大于高频往复试验机法,证明变转速四球机法优于高频往复试验机法。     

坦克炮控伺服系统未知摩擦的自适应补偿控制

摩擦的存在导致坦克炮控系统出现低速爬行等现象,使系统性能变差。针对该系统,提出未知摩擦的自适应补偿控制。更具一般性的未知摩擦及系统的参数不确定性使得对摩擦的自适应补偿变的非常困难。在控制器设计中,通过精确估计摩擦及系统中的未知参数、观测摩擦内动态对其进行补偿,从而避免了由于简单地把摩擦看成外界扰动进行补偿所造成的系统性能的损失。同时全面考虑了系统的不确定性和外界扰动,使得控制器有较强的抗干扰性。