电液伺服系统的仿真与自校正PID控制器的设计

对一个试验用电液伺服系统进行了理论建模和仿真研究 ,引入了一个非线性状态方程模型来描述电液伺服系统的动态特性 .通过仿真结果与实际系统的响应相比较 ,验证了所建立的理论模型的准确性 .在此仿真模型基础上 ,设计了一个适用的自校正PID控制器 ,并且对其控制特性进行了仿真研究     

模糊控制在AUV舵机控制系统中的应用

研究了AUV舵机的模糊PID控制问题.针对传统模糊PID控制存在量化误差和调节死区,稳态精度较差的缺陷,提出了基于变论域思想的模糊PID控制新策略,设计了自主水下航行器(AUV)的舵机控制器,给出了模糊PID控制SIMULINK仿真图.仿真结果表明,舵机控制系统的快速性、稳定性、稳态精度等指标都得到了改善,从本质上消除传统模糊PID控制存在的稳态误差和稳态颤振现象,验证了该方法的正确性和可行性.     

某战车显示终端LCD控制器设计

讨论了某战车显示终端上一种LCD控制器的设计方法。采用ADI公司的双核数字信号处理器BF561作为LCD的控制器,不需要外部的ASIC时序电路,可以直接与LCD显示屏对接,简化了电路设计。详细描述了该控制器的硬件设计和软件设计,提出了设计中应注意的问题并给出了解决方案。     

精密坐标镗床CNC系统研究

介绍了作者研制的通用ＣＮＣ系统,该系统以ＡＳＴ３８６作为控制器,采用ＰＷＭ驱动直流伺服电机,并配以软、硬件接口;文中对该系统的主要组成部分作了分析,在此基础上应用传统的ＰＩＤ控制方法设计数字控制器;最后通过实验验证了该系统的输出响应和控制器的性能。     

串行通信控制器在双DSP系统中的应用

介绍了串行通信控制器在双ＤＳＰ系统中的应用，提出了一种双ＤＳＰ对多个串行通信控制器控制的方案，并给出了具体的硬件电路及其在异步模式下的软件设计方法。     

基于UIF-MPC仿真的UAV环航姿态控制研究

为解决无人机（unmanned aerial vehicle,UAV）在算法结构冗杂和未知外部干扰的环境下控制系统操作难度大的问题,提出一种基于UIF-MPC融合的自适应全局快速终端滑模控制方法。考虑到在环境复杂、时间敏感及通信受限条件下给出UAV姿态运动观测模型;提出一种多控制变量交互的UIF-MPC融合滤波姿态算法,利用滤波器和PID控制器对模型不确定性和未知干扰进行补偿;根据UAV性能及饱和控制条件设定姿态设定控制参数并设定目标位置估计均方根误差,带入UIF-MPC模型并与传统单UIF模型进行比较。结果表明UIF-MPC融合模型可以较好融合系统需求,且在运动过程中具有较好的估计精度及机动控制的鲁棒性。     

基于ESO的随动负载模拟器控制策略

由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略。利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动;借用双幂次趋近律分数阶滑模控制器,消除参数不确定性带来的干扰,同时又能够降低滑模“抖动”的影响;并采用非线性量化的小脑模型关节控制器作为前馈控制,提高输出的快速性。通过仿真实验验证了该方法的可行性,有助于提高随动负载模拟器的响应速度和稳定性。     

基于1553B总线的MMW/IR双模导引头实时数据传输系统

MMW/IR双模导引头数据实时、可靠传输决定着该系统的总体性能.根据毫米波、红外导引头及系统信息处理设备之间互联模型(OSI),对1553B总线系统整体框架进行了研究及设计,对信息传输、处理模块进行分层,细化了各个层次之间的关系,并根据各个层次的功能特点,给出了1553B总线系统硬件设计方案和软件设计方案.经过制作与测...     

机器人的自校正控制

本文从统一的角度给出了四种机器人的自校正控制方案,并通过仿真研究和算法的在线计算量估计,就控制性能和易实现性两个方面对各方案进行了比较。