水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法

研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出。提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力。仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性。     

多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用

对固定拓扑结构下多智能体有向网络一致性问题进行了研究,提出了一类协调控制器并证明了使多智能体网络在固定拓扑结构下取得全局渐进一致的充要条件,考虑到智能体之间通讯过程中存在的时延问题,给出了最大固定延时时间的紧凑上界,取得了满意效果,最后将信息一致性思想应用于多机器人的编队控制。结果表明,基于信息一致性的方法可成功应用于机器人编队控制。     

连江江畔，打赢抗洪阻击战

“一定要确保受灾群众的安全,要保证他们的基本生活……”8月18日上午10时,广东省军区政委黄善春带工作组深入重灾一线。在通信中断、洪水继续上涨、人民群众生命财产遭受威胁的形势下,黄善春当机立断,     

水雷防御当代海军的水雷战舰队现状与思考

选择何种组织形式来指挥水雷战舰队最佳是一个复杂的科学命题,受到了一系列外部因素的制约——国家的经济状况、海洋贸易、水域的物理、水文条件等等;还有国家的内部因素——国家的海洋军事学说以及已经形成的海军组织构架等等。本文分析亚太地区和欧美主要国家的水雷战舰队建设思想、兵力现状和演习状况,并对上述地区对水雷的防御能力做了简要的分析。     

多自主水下航行器编队控制系统设计

针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法.控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层.而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直...     

“两个结合”,是我军财务体制改革的方向

建国以来,财务管理体制几经变革,但基本上是围绕“条”与“块”的权力划分这个轴心做文章。财务体制改革要从根本上解决问题,必须走出条块权力分割的怪圈。从对后勤保障规律和经费运行规律的正确把握出发,把军队经费划分为维持性经费、建设性经费和专项应急性经费。从而建立“两结合”式的财务管理体制,即“钱随标准走”与“钱随任务走”相结合,中心控制与分工负责相结合,在此基础上对财务部门、事业部门和党委的责权作相应的调整,使三家在经费管理上的积极性都得到充分的发挥。当前,最重要的是要树立法规制度高于权力的观念、职能观念和整体效应观念。     

神经网络应用

神经网络的应用是神经网络研究的三大主要领域之一。神经网络的应用与其所具备的能力是紧密相关的。本文中,我们从介绍神经网络的基本能力开始,概括地介绍了当前的神经网络主要应用领域。并从神经网络的能力出发,讨论了神经网络的潜在的应用领域。     

建立和完善军人社会保障体系的宏观思考

社会主义市场经济条件下,如何建立和完善军人社会保障体系?本文认为,根据我国军人社会保障特点和现状,结合我国经济体制改革实际,有以下具体模式可供选择:自我保障式、双向保障式和归口保障式。三种模式各有利弊,比较而言,“双向保障模式”是我国当前过渡期间的较好选择,而“归口保障式”则是我国社会主义市场经济条件下军人社会保障的发展方向,也是最佳目标选择。为了建立和完善“归口保障式”的军人社会保障体系,目前应处理好军人社会保障水平与一般社会保障水平、军人社会保障与中国国情、军人社会保障体系与市场经济体系之间的关系。     

对物理吸附型透气防毒服防毒能力再生的研究

从理论上分析了目前只能作为一次染毒使用的物理吸附型透气防毒服对毒剂吸着与解吸的机理,探讨了此类防毒服防毒能力再生的可能性,并通过防毒服试样对芥子气多次染毒再生的探索,建立了“水洗－热真空再生法”,取得了较好的防毒能力再生率,使物理吸附型透气防毒服多次重复使用的设想成为现实。     

水下目标跟踪技术

基于水下精确制导的要求,指出了水下目标跟踪技术的重要性和必要性,并分别就水下目标跟踪问题的分类、跟踪坐标系的选择、动载体下探测器的目标跟踪方法、目标运动模型、滤波方法、水下目标跟踪的特点做了叙述,同时对以后的发展方向作了展望.