自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真

研究轨道空间机器人操作时,基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制,重点分析了广义雅可比矩阵的计算,并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真,该方法可相应推广到开链多手。     

浅谈语文教学中的德育渗透

一、深挖教材中的德育因素.加强对学生的品德熏陶 教材中德育的内容,不可能像学科知识那样处处明显,它往往是内在的、深层的、个别隐蔽的,思想教育要渗透在学科知识的方方面面,与学科知识融二为一,这就要求我们在教学中进行德育渗透,不能仅停留在那些表面的内容上,而应当是深入挖掘教材内在的德育因素,以提高德育渗透的成效,在语文教学活动中,教师可以通过引导学生欣赏文中字、词、句;理解句中句式的作用及其变换、文中修辞、标点符号的运用,使学生能意识到祖国语文无可比拟的表现力,体会到祖国语言质美意深,简练如金的妙处,能感受到祖国语言的包罗万象,丰富多姿.     

冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。     

纯方位跟踪问题研究及算法性能

针对纯方位跟踪系统的特点,对修正增益扩展卡尔曼滤波、伪线性滤波、基于无迹变换的卡尔曼滤波、修正球坐标系下的扩展卡尔曼滤波、直接对角度信息建模的卡尔曼滤波等被动目标跟踪算法予以详细的讨论,并在满足可比性的条件下,对各个跟踪算法进行了仿真实验,比较和分析了仿真结果,指出了修正增益扩展卡尔曼滤波的算法优势,对实际工程应用中算法选择问题提出了参考性建议.     

数值许瓦尔兹－克力斯托夫变换与数值高斯－雅可比型积分

本文研究的主要内容是数值许瓦尔兹─克力斯托夫变换和它所涉及的数值奇异积分问题。利用牛顿─拉夫森迭代法导出了求解许瓦尔兹─克力斯托夫变换各个参数的数值过程。为了提高奇异积分精度,本文对数值高斯─雅可比型积分进行了研究,并用该积分方法对数值许瓦尔兹─克力斯托夫变换公式中出现的奇异积分进行了计算,取得良好结果。本文最后给出了示例,进行了验算。     

MIMD上三层格式的窗口并行迭代方法

本文对一般的三层格式给出了在MIMD 机上实现的窗口并行迭代方法,给出了WBJ 格式,分析了三层格式的收敛性。文章的结论表明窗口并行迭代法的收敛性与窗口大小无关,窗口大小影响每台处理机的使用效率。     

灰色关联综合优化法评估武器系统作战效能

武器系统作战效能评估是一个多因素综合评判问题.在以往的效能评估中存在效能指标可信度降低、缺乏横向可比性等弱点,为解决上述不足,提出利用灰色关联综合优化法对武器系统作战效能进行评估,通过评估实例说明了利用灰色关联综合优化法评估武器系统作战效能的步骤,通过对评估结果的分析可以说明灰色关联综合优化法是评估武器系统作战效能的一种有效方法