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设计了一种基于DSP(Digital Signal Processing)的主动式波浪补偿起重机的控制系统,分析了系统的工作原理与功能要求,研究了DSP控制核心及其外围接口,完成了前向通道设计ZRS-422串行通信人机接口设计、后向通道设计以及整个DSP控制系统软件设计,并采用Matlab进行了系统仿真.将该控制系统成功应用于主动式波浪补偿系统缩比样机,实验表明样机的主动补偿性能良好,工作稳定可靠. 相似文献
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研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来,看作系统干扰,然后根据李亚普诺夫稳定性理论推导了控制律。针对绳索冗余的情况,提出了一种基于交互投影的绳索张力分布算法。当存在张力分布的可行解时,该算法能够得到远离张力限制边缘的"安全"最优解;当不存在可行解时,该算法能够得到满足张力限制条件的最佳近似解。为了提高鲁棒控制的实用性,还研究了负载惯性参数辨识方法。仿真结果表明,以上理论与方法对于波浪补偿系统是非常有效的。 相似文献
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本文所讨论的是如图1a所示的差动传动。如将图中的齿轮2(或齿轮1)固定,便构成如图1b所示的行星传动。文中对行星传动的性质进行了分析,并指出,当给定了行星传动的速比时,如何确定出齿轮1、2、3、4的齿数。一、基本知识介绍在齿轮传动中,只要有一个齿轮的轴线是可以转动的,则这种传动就称为行星传动。轴线可以转动的齿轮称为行星轮。上面安装行星轮的构件称为转臂。在图1b中,齿轮3、4的轴线是可以转动的,所以它们都是行星轮。构件5是转臂。当转臂5转动时,行星齿轮3、4,不但围绕着自己的轴线转动,同时又跟着转臂5一起转 相似文献
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介绍了差动调幅式电感测微仪的工作原理,分析了影响二次测量电路精度的因素,在此基础上提出了利用自稳幅技术以及波形改善技术、全波数字相敏检波技术以及软件部分的数字滤波、线性补偿技术来改善测量精度的措施。实验结果表明,采用上述改进措施,测量精度有了显著的提高。 相似文献
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张盖凡 《海军工程大学学报》1978,(1)
本文在对各种调差线路和差动无功环流补偿线路进行具体分析的基础上,得出了n台采用无功环流补偿装置的船用同步发电机并联运行时,电网电压及各机无功电流的一般公式,由此可看出影响调压精度和无功负载分配的的各个因素以及它们之间的关系。 相似文献
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2007年春节前夕,一艘满载油水、蔬菜、食品等物资的大型综合补给船,战狂风,斗恶浪,经过20多天的连续航行,圆满完成了对西沙永兴、金银、珊瑚等守岛部队的人员、物资等后勤保障任务,为节日的西沙群岛注入了新的生机与活力。担负这一特殊任务的是南海舰队某勤务船大队的运输补给船。组建以 相似文献
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采用单自由度系统研究了两栖型指控车在规则波激励下的非线性横摇和倾覆,非线性横摇控制方程应用四阶龙格库塔法进行数值积分;以波浪扰动力矩的幅值和波浪的频率作为变量,研究了两栖型指控车的安全盆侵蚀问题。以波浪扰动力矩的幅值为变量的安全盆侵蚀研究结果表明:当波浪扰动力矩大于0.01时,安全盆开始出现侵蚀现象,当波浪扰动力矩大于1.84时,安全盆的安全域已经变成了几个离散的点,随着波浪扰动力矩继续增大,安全盆的安全域将继续严重侵蚀,直到消失为止。以波浪频率为变量的安全盆侵蚀研究结果表明:两栖型指控车的安全盆侵蚀对波浪的频率敏感,安全盆出现明显的侵蚀;随着频率的增大,安全盆侵蚀将不会发生,表明两栖型指控车对高频波浪是安全的。 相似文献
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针对船摇扰动引起的机械谐振和视轴不稳定的问题,舰载条件下通过安装多个陀螺来实现船摇扰动的复合补偿,在原有等效闭环系统中串入高通滤波器,消除谐振环节带来的影响。从仿真结果看,复合补偿控制具有良好船摇隔离效果,有利于高精度跟踪系统的实现。 相似文献
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对于一些无法补偿舰艇摇摆的舰炮炮位半自动瞄准系统,稍加改造,采用一种结构简单,极易实现的开环稳定瞄准系统,在对海作战中可以获得较好的稳定效果。本文叙述了这种稳定系统的结构特点;分析了补偿效果;并介绍了工程上的设计方法。 相似文献
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基于节点方程的舰船电力系统数学建模 总被引:5,自引:1,他引:4
针对舰船电力系统的特点,建立了发电机、电动机等负载的电流微分方程组,并推导出其导纳、剩余电流微分量的表达式.根据基尔霍夫电流定律,建立了基于节点电流微分平衡关系的节点方程.在系统数学建模基础上,得到了舰船电力系统动态过程的计算方法. 相似文献
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建立了某型船在船体水动力和螺旋桨推力和自动舵作用下考虑波浪激励力和二阶定常漂移力时的非线性艏摇运动微分方程模型 ,以船速、船波偏角和自动舵参数为变参数 ,运用数值积分和胞映射分析相结合的方法 ,研究了随浪中船舶的横甩吸引域 . 相似文献
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风作用下缆船拖带非线性系统运动数值模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
基于船舶操纵性运动方程和拖缆的三维动力学运动方程,提出了被拖点位置匹配的方法,建立了拖船—拖缆—被拖船系统的非线性整体拖带动力学模型.为了考察被拖船航向稳定性与横向稳性的关系以及风载荷作用的影响,被拖船采用水平面四自由度运动方程,并引入了风的作用力和力矩.拖船采用PD控制方法较真实地模拟了拖船航向改变的运动过程.对一个拖船—拖缆—被拖船系统(5 000 t的拖船和3 000 t的被拖船)在时域内进行了风作用下拖带运动的模拟.计算结果表明,风力增大拖带航向稳定性降低,拖带航向稳定是横向稳的必要条件.数值计算结果归纳出判别被拖带船航向稳定性的极坐标图,该极坐标图表明顶风航行较顺风具有较强拖带航向稳定能力,但是拖带航向稳定性区域很小,而顺风和顺斜风拖带比顶斜风具有更大的拖带航向稳定性区域. 相似文献
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舰船航迹操舵控制系统运行检测平台用于陆基条件下检测舰船航速控制系统的性能.根据航迹控制系统的闭环工作特点,采用物理模拟与数学模拟相结合的设计方案,构造了舵机及舰船的仿真运动模型,设计了检测平台与航迹控制系统之间的物理接口.该检测平台功能符合国际电工委员会关于“航迹控制系统性能及其检测方法”的最新标准,目前已经在自动舵研... 相似文献
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针对船舶动力装置战场损伤特点,对其损伤分析进行了研究,提出了基于贝叶斯网络的动力装置战场损伤模型.以主机振动为例,分析了模型的建立、更新和完善等.分析结果表明,该模型和方法提高了船舶动力装置的战场损伤分析的速度和准确性. 相似文献