关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。     

中国空间站天和核心舱发射任务成功 习近平代表党中央、国务院和中央军委致电祝贺 李克强王沪宁在北京观看发射实况

正4月29日11时23分,中国空间站天和核心舱发射升空,准确进入预定轨道,任务取得成功。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平致贺电,代表党中央、国务院和中央军委,向载人航天工程空间站阶段飞行任务总指挥部并参加天和核心舱发射任务的各参研参试单位和全体同志致以热烈的祝贺和诚挚的问候。     

习近平代表党中央、国务院和中央军委祝贺中国空间站天和核心舱发射任务成功的贺电

正载人航天工程空间站阶段飞行任务总指挥部并参加天和核心舱发射任务的各参研参试单位和全体同志:在空间站天和核心舱发射任务成功之际,我代表党中央、国务院和中央军委,向你们致以热烈的祝贺和诚挚的问候!建造空间站、建成国家太空实验室,是实现我国载人航天工程"三步走"战略的重要目标,是建设科技强国、航天强国的重要引领性工程。     

基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化

针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。     

中国空间站天和核心舱发射任务成功 习近平致电祝贺 中国空间站天和核心舱发射任务成功 习近平代表党中央、国务院和中央军委致电祝贺 李克强王沪宁在北京观看发射实况

<正>新华社北京4月29日电4月29日11时23分,中国空间站天和核心舱发射升空,准确进入预定轨道,任务取得成功。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平致贺电,代表党中央、国务院和中央军委,向载人航天工程空间站阶段飞行任务总指挥部并参加天和核心舱发射任务的各参研参试单位和全体同志致以热烈的祝贺和诚挚的问候。     

中国空间站一条手臂竟然有7个关节？

<正>你知道吗？中国空间站一共有两个机械臂,“大臂”天和机械臂和“小臂”问天机械臂。大机械臂长约10.2米,本身自重约0.74吨,最大承载力25吨,相当于普通人的一只胳膊抬起100千克重的东西,是当之无愧的“大力士”。小机械臂长约5米,最大承载力有3吨,这个“小手”相较大机械臂显得短小精悍,可以进行更为精细化的操作。     

基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法

针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法,避免了量子粒子群算法的早熟现象;以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数,对机械臂关节坐标迭代寻优。仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性,满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求。     

并联机构奇异点的运动分岔研究

采用静态分岔理论研究一般并联机构在奇异点处的运动分岔现象。通过约束方程研究了几种简单机构在驱动奇异和末端执行器奇异下的不同分岔类型,并研究了机构参数对分岔性态的影响。指出非持久性奇异分岔可以通过调整机构参数转换为持久性奇异分岔,从而克服机构在奇异点邻域内的运动不确定性。     

热真空条件下工作的电气电缆载流量计算与试验

高空制导飞行器从母舱释放后,制导舱与仪器舱之间部分电气电缆处于热真空条件下工作。对此种特定条件下的电缆进行了载流量计算。理论计算表明,给定的电缆设计满足在热真空条件下正常工作要求。最后简略介绍了载流量试验。     

“天宫”建成！如何寻找这颗中国星

<正>中国空间站是我国从2021年开始正式搭建的空间站系统,是人类自1986年开始建造“和平号”空间站、1998年开始建造国际空间站后建造的第三座大型在轨空间实验平台。其基本构型由天和核心舱、问天实验舱和梦天实验舱三个舱段组成。中国空间站整体呈“T”字形结构,     

潜艇集体逃生舱上浮水动力性能

针对潜艇集体逃生舱上浮过程的水动力问题,建立了典型集体逃生舱水下运动的数学模型,并重点对其释放后的上浮速度进行了数学仿真计算。然后,根据该流场的特点,合理选择求解条件,利用Fluent软件进行仿真分析。两种计算方法的结果吻合较好,结果表明:该集体逃生舱水下运动数学模型是正确的,其稳定上浮速度较大,在设计中应当进行控制。     

天和核心舱、天舟二号货运飞船完成出厂评审

<正>我国空间站天和核心舱、天舟二号货运飞船、空间应用系统核心舱任务等主要系统于近日分别通过出厂评审,标志着空间站建造即将转入任务实施阶段。中国载人航天工程总设计师周建平,中国载人航天办公室主任郝淳;中国航天科技集团有限公司党组书记、董事长吴燕生,党组成员、副总经理杨保华;中国科学院有关领导;有关系统"两总"代表等参加评审会议。目前,     

载人航天成绩单2022年度载人航天任务大事记

<正>空间站机械臂转位货运飞船试验1月6日,空间站机械臂转位货运飞船试验取得圆满成功,这是我国首次利用空间站机械臂操作大型在轨飞行器进行转位试验。神舟十三号乘组手控遥操作试验1月8日,神舟十三号乘组在空间站核心舱内首次采取手控遥操作方式,圆满完成了天舟二号货运飞船与空间站组合体交会对接试验。     

一种新型往复机械密封填料自动压紧装置

通过特殊的结构设计和力学计算,研制了一种能够在往复机械正常工作过程中,及时地、自动地保持对填料施加恒定压紧力的新型装置.应用实例是使用于潜艇某装置的填料压紧.     

基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性。     

自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。     

中国空间站天和核心舱发射成功，213所火工品功不可没

<正>4月29日11时23分我国在海南文昌卫星发射中心用长征五号B遥二运载火箭将中国空间站"天和一号"核心舱成功送入400km近地轨道,12时36分太阳电池翼顺利展开且工作正常,标志着本次发射任务的圆满成功。在此次发射任务中,213所配套的8型,100余发火工品精准作用,顺利完成既定功能,为发射任务贡献了"火工力量"。     

大型挠性空间机械臂动力学与减速比对振动抑制影响

大型空间机械臂在操作过程中,一个突出的问题是超低频挠性,不仅存在机械臂的弯曲振动,而且还存在关节的扭转变形振动,关节控制中,一个重要问题是在实现关节位置控制的同时如何稳定和衰减机械臂及其关节的低频挠性振动.与关节驱动结构相关的减速比参数如何影响振动抑制的效果是空间机械臂关节设计中需要分析的问题,这关系到如何合理选择减速比参数.运用集中参数法对空间机械臂的关节驱动及其挠性组合动力学进行建模,研究了同时抑制关节振动和机械臂振动的一种稳定性策略,通过数值仿真分析了减速比参数对振动抑制的影响,提出了选择减速比参数的方法.这对未来空间站工程的大型挠性空间机械臂设计、动力学与控制研究中具有可应用的参考价值.     

心至苍穹外,目尽星河远

2022年,是中国航天员首次在太空跨年. 2021年12月27日,"神舟十三号"航天员乘组圆满完成第二次出舱全部既定任务,航天员翟志刚、叶光富安全返回"天和"核心舱,出舱活动取得圆满成功. 2021年,中国航天在太空书写下一个个中国奇迹.在38万公里之外的月球,"玉兔二号"已行驶965.85米,并不断刷新人类探测器在月...     

基于有限元-刚体混合模型的运载火箭缓释放特性分析

以一种新提出的新型强制式牵制释放系统为例,建立了分析运载火箭缓释放过程中缓释特性的有限元—刚体混合模型。采用刚体模型计算运载火箭的运动,利用有限元方法计算缓释销的弹塑性大变形接触过程,缓释机构和运载火箭的界面满足力和位移的协调条件。该混合模型采用增量方法进行求解,其可用来分析缓释机构的不同材料、几何形状、尺寸以及摩擦条件对运载火箭的完全释放时间、释放时刻速度以及缓释机构消耗功等参数的影响。