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基于辅助制导的无人飞行器多航迹规划是现今航迹规划的主流研究方向之一。飞行器规划空间广,规划过程耗时长,如何提高航迹规划的速度是一个急待解决的问题。因此,提出了一种在预处理过程中生成的、满足战场环境和基于辅助制导无人飞行器飞行特性的有向航迹网络图。该网络图适用于基于辅助制导的无人飞行器多航迹快速规划,使用数据库存储和管理,具有整体数据结构化、易扩充、占用内存资源小、可大大缩短规划时间等优点。 相似文献
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提出了基于网络图论模型的威胁态势分析方法;定义了图中邻接点的攻击代价;给出了计算其效用值的公式,以及计算最大威胁路径、节点的方法。针对某局域网,分析了目标节点的威胁程度及威胁路径。结果表明:不同路径对目标节点的攻击代价各不相同;存在最大和最小威胁路径。 相似文献
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针对水下自主航行器(AUV)地磁多参量多目标搜索的问题,提出了一种基于磁趋势敏感的多目标进化搜索算法。在进化算法的结构下,利用地磁场参量与导航路径的约束关系,以磁趋势敏感作为后验评估准则,建立导航模型,使得地磁多分量伴随航行器的运动同时同地收敛至各自目标值,实现导航目的。通过与六边形路径搜索算法的仿真对比,验证了多目标进化搜索算法的有效性和优越性。 相似文献
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针对水下自主航行器地磁多参量多目标搜索的问题,提出一种基于磁趋势敏感的多目标进化搜索算法。在进化算法的结构下,利用地磁场参量与导航路径的约束关系,以磁趋势敏感作为后验评估准则,建立导航模型,使得地磁多分量伴随航行器的运动同时同地收敛至各自目标值,实现导航目的。通过与六边形路径搜索算法的仿真对比,验证了多目标进化搜索算法的有效性和优越性。 相似文献
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研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。 相似文献
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软件测试中的路径划分技术 总被引:1,自引:0,他引:1
路径覆盖测试准则要优于其它已知的覆盖准则,但由于对一般的软件,路径数目太大,以至实际难以实现。路径划分是路径覆盖技术的一个折中方法。给定的程序P和给定模块的最大路径数目k,按就近原则,现给出了一种划分P的算法,使得每个划分后的模块所包含的路径数目都少于等于k。同时也给出了最佳划分的度量标准和最佳划分方法。 相似文献
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如何选择路径的数量和质量对多路径路由机制的性能有着重要的影响。已有的多路径算法没有深入研究如何选择多路径的问题。对目前存在的两个典型问题进行了分析,在此基础上研究了路径可靠性模型和虚拟完全非交叉多路径模型,然后提出一个最大可靠性多路径选择算法。算法利用路径权重作为路径可靠性的近似解决方案,以此克服路径可靠性度量问题(NP难题)研究的复杂性,根据路径可靠性模型和完全非交叉多路径模型来选择可靠的路径集,使用这组路径集并行分布流量。应用OPNET模拟平台实现了算法,结果表明,本算法能增加聚合带宽,优化网络带宽的应用,提高网络的吞吐率和多路径路由的性能。 相似文献
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We study new decision and optimization problems of finding a simple path between two given vertices in an arc weighted directed multigraph such that the path length is equal to a given number or it does not fall into the given forbidden intervals (gaps). A fairly complete computational complexity classification is provided and exact and approximation algorithms are suggested. 相似文献
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对于结构测试中的不可达路径问题,仅仅使用传统的不可达路径排除方法存在很大的限制性,应用效果一般.积极选择可达路径的思想可有效减少不可达路径的产生.目前,基于最少谓词思想的路径生成方法得到广泛的认可.了解可达路径选择思想后,主要介绍一种基于数据流信息的,具体应用基本程序切片技术来生成可达路径的方法,该方法可生成几乎有最少谓词的路径,有较好效果. 相似文献
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We consider the problem of safely and swiftly navigating through a spatial arrangement of potential hazard detections in which each detection has associated with it a probability that the detection is indeed a true hazard. When in close proximity to a detection, we assume the ability—for a cost—to determine whether or not the hazard is real. Our approach to this problem involves a new object, the random disambiguation path (RDP), which is a curve‐valued random variable parametrized by a binary tree with particular properties. We prove an admissibility result showing that there is positive probability that the use of an RDP reduces the expected traversal length compared to the conventional shortest zero‐risk path, and we introduce a practically computable additive‐constant approximation to the optimal RDP. The theoretical considerations are complemented by simulation and example. © 2005 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2005 相似文献
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针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。 相似文献
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整体涡轮叶盘精加工是决定叶盘最终几何精度的关键技术 ,电火花加工 (EDM)则是涡轮叶盘精加工的有力手段。在涡轮叶盘EDM精加工中电极的设计的基础上 ,进行了电极在带冠叶盘弯扭狭窄通道中无干涉进给轨迹的搜索 ,其中的核心问题是电极运动约束条件的确定。最后给出了轨迹搜索的范例结果 相似文献
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