基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制

针对潜标空间运动的强非线性及数学模型中存在的干扰不确定性为控制带来的挑战,提出了一种基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制律,并编程进行了仿真及与输入输出线性化控制方法进行比较,结果表明,两种方法均能将潜标控制到参考姿态,滑模控制对系统的不确定性干扰和执行器滞后具有更好的鲁棒性。另外,通过程序可以数值模拟的方式观察潜标在控制过程中的水动力、力矩,潜标姿态、空间运动轨迹、缆索动力学特征等信息,为客观分析潜标的控制与水动力机理提供了支撑。     

中学地理课堂教学组织方法略谈

<正>目前,一部分中学地理教师反映,如今地理课难上,尤其是初中地理课难上,难上的原因是组织课堂教学难度大.组织课堂教学是教学的基本形式,是完成教学任务的中心环节.是提高教学效果,保证教学质量的关键.课堂教学不是简单的讲教材.而是信息与反馈信息,是师生间的双向沟通与交流.教师在传播信息时,反馈整体效果则集中表现在课堂秩序上.这就要求教师根据教育学和心理学的基本原则,艺术性地处理每堂课的各个环节,以及各种突发事件.必须认真考虑课堂教学组织方法.     

中学语文单元教学程式浅探

<正>按系统论的观点,单元教学作为一个系统,它的优化教学的“目的性”,不仅要依赖教师、学生和教材这三个最基本的要素或子系统相互联系、相互作用的和谐“共振”来完成,并且要通过教学过程一系列相关联的步骤,经过科学的组合,形成的一个动态的教学流程来实现。因此,从中学语文单元教学的原则和特性出发,选择以定向控制、信息传递、反馈调节为机制的“目标——施教——评价”单元教学程式,是调动教师、学生积极性、主动性,发挥教材优势,使教学过程更加科学化,从而取得教学“增值效应”的良好途径。     

数学教学系统中的反馈和控制方法初探

<正>目前,“教育控制论”已逐步应用到一些学科的教育研究和教学实践之中,并且正在有力地促进教育改革的深入发展.然而,如何把“教育控制论”有效地运用到数学教学中来呢? 这的确是一个值得我们研究的新课题.本文主要谈谈数学教学系统中的反馈和控制方法.供大家参考.     

俄罗斯导弹预警系统——发展今昔

萌芽隐现:奠定导弹预警系统的发展基础前苏联导弹预警系统和太空导弹防御系统的研制工作始于上世纪50年代中后期。当时,美国和前苏联都开始拥有自己的洲际弹道导弹,从那时起,前苏联科学院无线电技术研究所就开始了前苏联首部用于监视导弹袭击和航天器飞行的早期预警雷达——"德涅斯特"的研制工作。1962年11月15日,"德涅斯特"雷达在前苏联国防部第10试验场进行了首次试运行。当时,在摩尔曼斯克、里加、伊尔库斯克和巴尔喀什共设立了4部这种雷达。这是一种工作在 VHF波段的电扫描雷达,方位扫描采用调频方式,无俯仰角扫描能力。雷达天线     

论军事经济效益评估中的信息取得

对军事经济活动所产生的效益进行评估并根据评估结果的反馈信息对军事经济活动进行调整,是实现预定军事经济目标的有效途径。信息科学的不断发展和完善,以及信息技术在军事领域的应用在深度和广度上不断加深、加大,为军事经济效益评估充分、及时、准确的取得信息提供了客观条件。如何取得必要的信息服务于军事经济效益评估,成为一个值得探讨的新问题。一、军事经济效益评估和信息取得的关     

基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制

针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态.     

前苏联SS-N-14反潜反舰导弹

从50年代末开始,以美国为首的西方海军开始发展弹道导弹核潜艇,从水下构成了对前苏联的威胁。前苏联海军领导人意识到:没有足够的反潜兵力就不能改变这一海上兵力的态势,于是前苏联从60年代起,大力发展反潜兵器。SS-N-14反潜导弹就是在这种背景下研制出来的。SS-N-14是北约     

前馈控制的神经网络实现

不依赖对象模型,在前馈-反馈定值控制系统中,借助神经网络构成前馈控制器,以反馈输出引导网络权值及输出的调整,使网络逐步学成前馈补偿功能,并最终在控制中占据主导地位,实现对主要可测干扰的补偿.文章分析了神经网络前馈控制器的作用效果,并与根据精确模型设计的常规前馈控制器的作用特性进行了比较.文中采用两种不同方式对神经网络进行训练,仿真结果证实了在模型未知的条件下,利用神经网络实现前馈控制的有效性.     

中学信息技术课程教学方式探索与实践

一、明确课程教学目标,使课程名副其实 信息技术课的前身是微机课,直到现在仍有不少人这样沿用.实际上,这两者之间是有区别的.信息技术课的基本教学目标是:使学生具有较强的信息意识,进一步了解信息技术的发展及其对社会的影响,并掌握基本的信息技术.如果继续使用"微机课"这个名称,就体现不出这一基本的课程教学目标.     

疫情防控常态化背景下心理健康教育与课程思政的融合探究

本文主要探索了疫情防控常态化背景下大学生心理健康教育如何与课程思政有机结合,并进行了相应实践.实践中采用线上线下混合式教学,结合疫情常态化的特殊时期与课程思政的基本要求,从实施现状和课程设计开始进行分析,并分别以一次线上和线下课的教学过程为例进行说明.实践初步取得了一定的教学成效,加强学生心理韧性的同时将心理健康教育与...     

实验室微机管理系统

1 概述实验室工作是一个复杂的管理系统,它是一项涉及到教学、科研、资金、基建、物资、人事和后勤等多方面的综合性工作,是一个因素众多、关系复杂的多层次的动态系统,它的管理内容包括规划管理、人员管理、设备管理、实验器材管理、实验室经费分配、实验室信息管理、实验室活动管理等,如何将上述诸因素有机结合起来,进行全面地、系统地管理,如何将上述诸因素的信息及时准确的传递、反馈、综合分析控制,就是实验室计算机管理系统所要解决的问题。     

网络中心战对未来指挥控制过程的影响

随着网络中心战的出现,指挥与控制将越来越重要,指挥与控制可为决策者提供必要的信息,使态势评估、制定计划和执行任务更容易,指挥官实施的影响指挥控制的程序称之为指挥控制过程.在简述指挥控制过程作用的基础上,分析了当前典型的3个指挥控制过程模型,结合当前的指挥控制方法阐述了网络中心战给未来指挥控制过程带来的机遇和挑战.     

多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用

对固定拓扑结构下多智能体有向网络一致性问题进行了研究,提出了一类协调控制器并证明了使多智能体网络在固定拓扑结构下取得全局渐进一致的充要条件,考虑到智能体之间通讯过程中存在的时延问题,给出了最大固定延时时间的紧凑上界,取得了满意效果,最后将信息一致性思想应用于多机器人的编队控制。结果表明,基于信息一致性的方法可成功应用于机器人编队控制。     

模糊控制理论在舰用燃气轮机控制系统中的应用探讨

对模糊控制进行了介绍 ,构造出一种模糊控制器 ,将其编成微机程序 ,使其完成模糊控制功能 .研究它在舰用燃气轮机控制中的应用 .进行了多次燃气轮机模拟试车 ,当对燃气轮机控制系统加入扭矩和振动等控制信号时 ,燃气轮机的稳态和加速过程都获得了良好的控制品质 ,为舰用燃气轮机的控制探索了一种新方法     

物理程序题教学设计与学生创新能力的培养

学生学习物理的过程,是一个物理知识积累过程,当知识积累到一定程度,还需要进行系统的整理、提高,使之进一步深化.对学生这个循序渐进获得知识的过程的设计,通常称为教学程序设计.习题教学也是同样可以进行程序设计,这就是物理程序习题.     

俄罗斯的全球导航卫星系统

从80年代初前苏联就开始建造自己的全球导航卫星系统(GLONASS)。它能使数量不限的用户不依赖于气象条件在地球表面和近地空间的任何一点确定自己的坐标、速度和精确时间,并获得有关的导航信息。俄罗斯全球导航卫星系统是为国防部和国内民用用户研制的,但从1991年已开始向国际民用用户联合组织提供服务。1993年7月23日叶利钦总统签署一项命令,批准该系统为民用用户不限的商业系统,并在世界范围内招揽用户。     

外语教学法流派的心理学基础

心理学是作用于一切学科的科学。心理学几乎从一开始就介入了教学法,为外语教学法提供了理论基础,使人们能从更科学的角度研究语言学习的过程和语言学习者的个人因素。近年来对外语教学与学习进行心理学研究的必要性已为更多的人所承认,其结果是心理学与语言教学之间的相互关系得到进一步发展。这意味着必须涉足心理学和心理语言学领域,了解与语言教学有关的理论、概念和研究发现,由此推断并计划运用于语言教学理论,进而理论联系实践,为外语教学提供更现实可靠的心理学依据,为制订合理有效的教学法服务。     

导弹自动驾驶仪的模糊自整定免疫PID控制

提出了一种模糊自整定免疫PID控制器的设计方案.该控制器将免疫反馈机理与传统的模糊PID控制有机地结合起来,实现了对控制系统的参数自整定.给出了某战术导弹自动驾驶仪的传递函数和仿真试验设计.仿真结果表明,这种模糊自整定免疫PID控制效果明显优于传统的模糊PID控制方式,具有较强的抗干扰能力,特别对变参数系统具有较强的鲁棒性.     

自适应时变滑模再入姿态控制设计

为了提高再入控制鲁棒性和适应性,结合高阶滑模观测器提出一种基于反馈线性化的时变滑模控制方法。首先,根据时变滑模面推导出控制律,引入了自适应算法获得控制律中的切换增益,消除了对系统不确定性上界已知这一条件的依赖;其次,利用高阶滑模观测器对姿态角导数信息进行观测,同时获得系统扰动估计值,消除了控制器对较难直接测量的姿态角导数信息的依赖。最后,通过数值算例验证了所提控制方法的有效性。