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受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用。机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展。为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包括冗余计算架构、分布计算架构和分层计算架构。从可扩展性和适用性角度,分类梳理了最适用于机器人集群的路径规划方法,包括仿生学方法、人工势场法、几何学方法、经典搜索法和进化学习法,并为集群仿真验证研究提供了七款可免费下载或开源的机器人集群仿真验证平台。 相似文献
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《武警工程学院学报》2005,21(6):81-81
近视的人在水下的确会看得更清楚。依企鹅为例,企鹅在陆地上是近视眼,但在水下能看得很清楚。这是因为光线在水下的折射会比在空气中的折射小,因此光线在水下就能在近视眼的视网膜上聚焦。这与光线从光源处传播到眼前所通过的媒介物质的折射率有关。媒介物质与眼球的差别越大,光线所发生的折射也就越多。但如果近视眼戴着充满了空气的护目镜下水,这种差别就会消失。 相似文献
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基于Gram-Schmidt正交化算法的水下目标回波检测 总被引:2,自引:1,他引:1
提出了一种基于Gram-Schmidt正交化算法的水下目标回波检测方法.该方法利用Gram-Schmidt正交化算法实现对干扰背景的预白化,通过归一化匹配滤波器可完成对水下目标回波的检测.对仿真数据和实验数据的处理验证了该方法的有效性. 相似文献
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对空气饱和与水饱和两种情况下的通孔泡沫铝以及闭孔泡沫铝开展了水下隔声性能实验研究。实验结果表明:在[500,4 000]Hz范围内,水饱和通孔泡沫铝和闭孔泡沫铝具有良好的隔声性能,而空气饱和通孔泡沫铝水下隔声性能相对较弱。与现有橡胶类水声去耦材料相比,水饱和通孔泡沫铝具有良好的低频、宽带隔声特性以及耐压且不受温度的影响等特点,可以作为一种潜在的性能优良的水声去耦材料。 相似文献