强约束条件下外弹道方程实时解算通用化设计技术

根据基于弹道方程的实时解算算法,解决了强约束条件下非低伸弹种弹道综合系数的统一计算问题,找出低伸弹种弹道综合系数的估计方法,进行了弹道实时解算模型的通用化设计,给出了程序流程并进行了测试.测试结果表明,弹道综合系数的估计比较准确,而解算模型在精度与实时性上均达到满意的程度,具有高度通用化的特点,并且使弹道问题的解算可以完全脱离射表进行.     

基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计

针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.     

剑指中国 解读《2012年日本防卫白皮书》

2012年7月31日,日本防卫省批准了《2012年日本防卫白皮书》,这是日本二战后发布的第38版白皮书,也是2009年9月民主党上台后第三次发布防卫白皮书。白皮书详细阐述了日本的安全观、防卫政策、国防工业与军力建设、涉外行动等内容。从正文看,2012年白皮书基本沿用了2011版的框架和内容设置,只在部分内容的编排顺序上有所调整,此外,重要章节的内容没有大的变化,只是补充了2011年的最新进展情况。     

基于事务级模型的火控计算机建模研究

在对系统进行高层次建模和验证时,事务级模型得到越来越广泛的应用。在SystemC语言的基础上构建了火控计算机的事务级模型,并通过事务级的仿真,对模型的功能进行了验证,为下一步的软硬划分和硬件设计打好基础。     

鲁棒D-稳定输出反馈H∞控制方法及其仿真

考虑了一类不确定系统的具有闭环极点约束的输出反馈H∞控制,运用基于线性矩阵不等式的方法(LMI),由二次D-稳定导出了鲁棒D-稳定的输出反馈控制器存在的充分条件和设计方法.该方法虽然具有一定的保守性,但求解方便有效,且易于扩展到多目标鲁棒控制.最后,仿真说明了该设计方法的正确性.     

基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。     

战场环境下无人车辆战术机动路径规划方法

针对不同类型威胁体存在的战场环境中无人车辆战术机动路径规划问题,提出了一种基于威胁代价地图的粒子群优化（Particle Swarm Optimization,PSO）方法。借助极坐标系中关键点的极角进行路径描述,并使用分段3次Hermite插值方法形成光滑路径,将路径规划问题转化为关键点极角的参数优化问题。针对基本PSO（BPSO）算法存在的早熟收敛和后期迭代效率低的缺陷,借鉴以群集方式生活的物种按照不同任务对种群进行分工的机制,提出了一种基于多任务子群协同的改进粒子群优化（Particle Swarm Optimization based on the Multi—tasking Subpopu—lation Cooperation,PSO-MSC）算法。借助该算法的快速收敛和全局寻优特性实现了最优路径规划。实验结果表明：该算法可以快速有效地实现战场环境下无人车辆的战术机动路径规划,且规划路径安全、平滑。     

线性系统的鲁棒容错控制设计方法

考虑了线性故障系统的鲁棒容错控制问题。利用状态反馈特征结构配置参数化结果，提出了一种鲁棒容错控制设计方法。该方法将故障系统的鲁棒容错控制问题转化为含有约束的最小化问题。数值算例及其仿真结果验证了所设计方法的简单性和有效性。     

着眼信息化战争特点加强城市民兵建设

大中城市是一个国家或地区的政治、经济、军事、科技、文化中心和通信、交通枢纽,是战争资源和战争潜力的重要基地。在未来信息化战争中,战争的重心转向城市,而城市空袭与反空袭将成为主要作战样式。随着城市化进程的加快,城市在我国现代化建设中的主导作用和高技术条件下局部战争中的战略地位越来越突出。城市民     

μC/OS-Ⅱ针对P87LPC76x的移植

嵌入式μC/OS-Ⅱ是源码公开的嵌入式实时内核。介绍了μC/OS-Ⅱ相对于商业内核产品的竞争优势,并针对Philips公司P87LPC76x的硬件特性,分析了如何把μC/OS-Ⅱ移植到P87LPC76x上。