机器人步行腿机构的动力分析

本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。     

转身后摆腿技术分析与教学

2000年,公安部警卫局组织编排了新式警卫格斗拳.根据全套拳术的技术动作,认为在全套拳术中"转身后摆腿"是动作难度大、最不易正确掌握、最容易练走形的一种腿法.为了使广大警卫官兵更好的掌握动作技术、明确动作要领,提高教学质量和实践运用,对这一难度较大的动作,从实践出发进行全面分析,并提出了有关教学建议.     

基于重心动力学及虚拟模型的单腿平台运动控制

传统单腿平台控制方法仅关注机身的运动,较难适用于腿部重量较大的单腿平台运动的准确控制.在单腿平台运动学及重心动力学建模基础上,提出了融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.在单腿平台运动过程分析基础上,运用Simulink与Adams对单腿平台竖直干扰过程及下落缓冲过程进行动力学仿真,并与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明,基于重心动力学及虚拟模型的控制方法,能够极大提高单腿平台的控制效果.     

基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.     

从地窝子里走过的岁月

1966年3月,我跟随沈阳军区四十六军一三三师三九八团特务连52名转业军人一起,来到农五师85团,被分配到团里值班连当战士。来的时候还是个20多岁的小伙子。如今,40多年过去了,盖地窝子、挖干渠、赶马队,那些从地窝子里走过来的岁月依然历历在目。5根苇把子盖起地窝子刚到驻地时,呈现在我眼前的是一片连绵不断、几米乃至十几米高的沙包,稀疏的芦苇在寒风中摇曳。荒芜的景象     

画里话外

正各退一步员工:"老板我要加薪,不然我就辞职。"老板:"有话好好说,你看我们俩各退一步行不行?"员工:"怎么退?"老板:"我不给你加薪,你也别走。"评价我妈特别喜欢漂亮姑娘,她常说,如果未来的儿媳妇不是美女,就连儿子也一并不要了。昨天,我刚把女友的照片给我妈发过去,我妈就给我回了条信息:"亲家母真年轻。"顿悟今天一家人出去逛街,老爸居然主动帮老妈拿包,我想想自     

黑腿星翅蝗（Calliptamusbarbarus）消化道组织结构观察

应用常规石蜡切片法，H·E染色，在光学显微镜下对黑腿星翅蝗（Calliptamusbarbarus）消化道组织结构进行了观察。结果表明，黑腿星翅蝗消化道壁由内向外的组织结构是：最内层为几丁质内膜或围食膜，然后依次为上皮层（肠壁细胞层）、基膜、环肌层、纵肌束和围膜。其中前肠和直肠的最内层具有非细胞结构的几丁质内膜，中肠则具有非细胞结构的围食膜，直肠部位具有6个直肠垫。消化道的组织学结构与蝗虫的一般结构相似。     

有顶商业步行街消防设计研究

根据我国有顶步行商业街建筑或建筑群的建设和使用现状，研究有顶步行商业街的实际火灾危险性，针对防火设计方面存在的难点，对平面布置、顶棚构件、防火分隔、消防设施等设计要求进行了分析研究，并提出了防火设计措施。     

坐着健身简易法浅见

对于从事教学、科研等文案久坐的人来说 ,常感到颈、肩、臂、腰、腿部酸胀、疼痛 ,颈椎病、腰腿疼、椎间盘突出等劳损性疾患也就在极佳的身体“忍耐力”下潜滋暗长了。为此 ,我们根据久坐工作的特点 ,经过临床观察实践 ,归纳总结了以下“坐着健身法” ,能使你在不经意间解除酸胀疼痛等症状。一、预备姿势双膝分开 ,与肩同宽 ,脚掌踏实 ,臀部坐于凳子前 2 /3,双手自然置于双膝部 ,腰背正直 ,抬头挺胸 ,全身放松。二、头颈部练习1 .预备 ,双目微闭 ,头慢慢地向前点头 ,尽量使下颌靠近胸部 ,感觉颈后部肌肉尽量伸展 ,下颌再缓缓沿胸部上滑至头…