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1.
考虑空间约束的机库舰载机调运路径规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对狭窄机库内舰载机调运路径规划的特殊性,按照"路径搜索-路径优化-路径安全验证"的序列提出了一套完整高效的舰载机调运路径规划方法。仿真结果表明,提出的路径规划方法能够满足舰载机调运路径规划的特殊性要求。 相似文献
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动态目标的Field D~*算法及路径的提取计算 总被引:2,自引:0,他引:2
FieldD*算法计算的路径消耗较优并较为平滑,但该方法的计算量很大,尤其是在对动态目标的规划时,计算时间无法满足实际要求。针对该缺陷,在对FieldD*计算原理分析的基础上,提出了在目标是动态的情况下,只进行前目标与新目标的路径规划,并对FieldD*计算所得路径消耗只进行局部修改的动态规划算法,该动态算法可以有效减少计算量。将得到的路径消耗值应用到路径的提取算法中,路径提取算法针对路径消耗的不同情况下,提出不同的路径提取方法,并最终得出总体路径消耗最优的路径。在以栅格法建立的数字海图中进行仿真验证,该动态计算和路径提取算法与D*算法相比,计算所得的路径更为平滑,路径的总体消耗也更少,缺点是所需计算时间略长。 相似文献
3.
移动式C3I机动路线选择多准则决策折衷对话算法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出非劣路径和满意路径的概念,给出准则网络图满意路径问题的数学模型,利用多准则决策理论和方法,通过构造辅助问题,研究辅助问题和非劣路径的关系,设计出多准则网络图的交互式满意路径算法。 相似文献
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针对以往求解路径规划问题中以路径最短为目标的局限性以及随机选取初始路径的缺陷,引入合适的目标函数和遗传算子,提出了一种基于遗传算法的多目标虚拟装配路径规划方法,利用大范围初始化的方式产生具有代表性的初始群体,设计了具有启发作用、适合路径规划的遗传算子,能够同时得到不同特点的多条路径,优化了装配路径. 相似文献
5.
对于结构测试中的不可达路径问题,仅仅使用传统的不可达路径排除方法存在很大的限制性,应用效果一般.积极选择可达路径的思想可有效减少不可达路径的产生.目前,基于最少谓词思想的路径生成方法得到广泛的认可.了解可达路径选择思想后,主要介绍一种基于数据流信息的,具体应用基本程序切片技术来生成可达路径的方法,该方法可生成几乎有最少谓词的路径,有较好效果. 相似文献
6.
为了满足实时仿真的需求,CGF装甲车和武装直升机等的路径规划问题都可以简化成二维平面中的路径规划问题.研究了二维平面中路径规划的核心问题--避障路径规划问题.首先以可视图法所建的求解环境为基础,将避障路径规划转化为一个多阶段决策问题,对于每一个阶段的子问题,应用改进可视图法和几何逼近算法进行求解,得出各阶段的最短路径,最后对避障路径规划进行动态规划求解. 相似文献
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软件测试中的路径划分技术 总被引:1,自引:0,他引:1
路径覆盖测试准则要优于其它已知的覆盖准则,但由于对一般的软件,路径数目太大,以至实际难以实现。路径划分是路径覆盖技术的一个折中方法。给定的程序P和给定模块的最大路径数目k,按就近原则,现给出了一种划分P的算法,使得每个划分后的模块所包含的路径数目都少于等于k。同时也给出了最佳划分的度量标准和最佳划分方法。 相似文献
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王祝张振鹏张原宁焦嵩鸣 《无人系统技术》2022,(4):88-95
面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。 相似文献
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孙法明 《中国人民武装警察部队学院学报》2007,23(11):82-84
人的行为一旦进入某一路径,就可能对这种路径产生依赖,并在以后的发展中得到自我强化。好的路径会起到正反馈的作用,坏的路径会起到负反馈的作用。部队思想政治工作通过说服性沟通,引导官兵建立正确的路径依赖,纠正错误的路径依赖。 相似文献
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《海军工程大学学报》2015,(6)
针对狭窄通道中虚拟人手臂操控可拆卸单元的运动路径质量较低的问题,提出了一种约束条件下高维空间中的路径优化算法。该算法采用双向增量扩展RRT算法并结合虚拟人手臂的前向运动学策略快速规划一条初始路径。在运用修剪算法移除冗余位姿点的基础上,以一定的步长进行线性插补使路径有效,然后设计了一种位姿点间隙增大算法来增大路径间隙,并通过路径修正来保证其有效性。迭代运行位姿点间隙增大算法和路径修正可使路径间隙持续增大。仿真实验表明:路径优化算法能够规划出狭窄通道中虚拟人手臂操控规划的高质量路径。 相似文献
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路径诱导在现代交通和部队机动过程中具有重要应用,传统路径诱导算法(如Dijkstra算法)具有很高的计算复杂度和搜索空间,所规划路径仅仅是数学意义上的最短路径,很难满足实际道路交通导航诱导要求.为了降低路径诱导算法的搜索空间,同时使得规划的结果更能体现驾驶人员行车偏好,提出一种基于道路网络分层的快速路径诱导算法,在利用道路网络中道路的不同等级特性对路网进行分层处理基础上,通过限制算法搜索区域达到快速路径规划的目的.实验结果表明,该算法解算出导航路径中大部分是由快速路段组成,能很好地满足驾驶人员的选路偏好,路径搜索时间和搜索空间也大大减少. 相似文献
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调运问题中基于栅格模型的快速路径规划方法 总被引:2,自引:2,他引:0
针对调运路径规划这一问题,采用栅格模型表示环境地图,通过设定路径搜索方向权重,剔除不必要的搜索区域,提高了搜索效率.仿真结果表明,该算法能有效地提高路径搜索效率,并能搜索到最优路径. 相似文献
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人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题。基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大。提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法。具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径。 相似文献
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如何选择路径的数量和质量对多路径路由机制的性能有着重要的影响。已有的多路径算法没有深入研究如何选择多路径的问题。对目前存在的两个典型问题进行了分析,在此基础上研究了路径可靠性模型和虚拟完全非交叉多路径模型,然后提出一个最大可靠性多路径选择算法。算法利用路径权重作为路径可靠性的近似解决方案,以此克服路径可靠性度量问题(NP难题)研究的复杂性,根据路径可靠性模型和完全非交叉多路径模型来选择可靠的路径集,使用这组路径集并行分布流量。应用OPNET模拟平台实现了算法,结果表明,本算法能增加聚合带宽,优化网络带宽的应用,提高网络的吞吐率和多路径路由的性能。 相似文献
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李向欣 《中国人民武装警察部队学院学报》2013,29(6):26-28
在归纳总结有毒化学品泄漏事故应急疏散范围确定方法的基础上,分析了不同疏散路径的可通行性,提出了当量最短路径的动态规划模型,并以苯泄漏事故为例,应用逆序解法,得出苯泄漏事故人员疏散k条最佳疏散路径.实例计算表明:动态规划方法求解最短路径的可行性,计算结果为指导消防部队最佳疏散路径的确定提供参考. 相似文献