共查询到20条相似文献,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
陈晓东 《武警工程学院学报》2008,24(1):67-70
随着机器人技术的不断发展和成熟。用于侦察及排爆的地面移动机器人在世界各国得到应用。我国在警用机器人研究方面虽然起步较晚,但也取得了一定的进步,在某些技术领域已接近国际先进水平。通过对我国警用机器人发展现状和需求分析,对警用机器人未来研制和发展的方向提出建议,指出在发展过程中应把握的5个问题。 相似文献
3.
三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。 相似文献
4.
5.
6.
7.
未来的空间探测要求机器人系统具备高可靠性、高移动性,以胜任未知非结构的地理环境。结合自适应悬架机器人和主动悬架机器人的优点,创新提出主动自适应悬架机器人的概念。它是一类具有主动配置功能的自适应悬架机器人,在一般复杂地形环境下,利用移动机构的超静定特性自适应地形,在极端复杂环境下,主动调整悬架结构等移动机构的运动配置适应地形变化,获取最佳移动性能。设计了一种六轮主动自适应悬架样机,可实现折叠、翻到后起身,建立了机器人移动性能综合评价模型,并给出了相应的配置模型和主动配置方法,通过主动配置可明显提高主动自适应悬架机器人的移动性能。 相似文献
8.
针对轮式全方位平台复杂环境下运动能力受限问题,设计一种新型对称形式的履带式全方位平台。分析了平台结构,建立平台运动学模型,利用ADAMS软件建立平台多体动力学模型,验证了平台全方位运动性能;针对平台越垂直墙和壕沟类障碍的运动性能进行仿真,结果表明平台具备和传统履带平台类似的越障能力;分析了平台驱动履带数量与运动性能的对应关系,以履带3发生故障为例进行仿真,结果表明平台在某条履带发生故障情况下仍具备实现全方位运动的能力。可见,履带式全方位平台具备良好的路面环境适应能力和故障适应能力,为下一步平台工程应用中运动控制和故障识别提供了研究基础。 相似文献
9.
10.
11.
美国能源部桑迪阿国家实验室研制成据称是世界最小的无外接电缆的自主机器人,该机器人体积为4.1厘米~3、重量不到30克,以三个手表电池作为动力,安装在履带式轮子上,由一个8千比特ROM处理机、一个温度传感器和两台驱动履带轮的电动机组成。这种微机器人能以8.5毫米/秒的速度移动。 据负责机器人微电子系统开发的Heller介绍,这种机器人或许将成为未来的机器人,今天比它大得多的机器人在做的有难度的工作,如查明陆地矿物资源或探测生化武 相似文献
12.
研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。 相似文献
13.
本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。 相似文献
14.
《装甲兵工程学院学报》2018,(6)
针对发动机性能评估及预测过程中特征参数多,且对其进行评价及优选的标准不统一的问题,从相关性、单调性、离散性等方面考虑,提出了系列特征参数的综合评价指标,采用基于熵权理想点的综合评价方法,从信息量的角度实现了多指标的客观定权,并通过实例分析验证了该方法的有效性,最终实现了基于该方法优选结果的发动机寿命预测。 相似文献
15.
16.
《装甲兵工程学院学报》2019,(2)
针对履带式装备铁路输送中加固耗时长、木材消耗量大、效率低,且不能有效解决装备连挂冲击惯性力引起的滑移等问题,需要设计出基于新型平车配有的加固装置,以此解决履带式装备平车输送的装载加固问题。首先,通过装载加固力学分析,揭示了履带式装备在平车输送时纵、横向的稳定性,由所建立的数学模型,求解出装备在满足必要约束时拉牵绳承受的载荷;然后,运用MATLAB编程仿真确定了拉牵加固在平车地板上的最优系固点;最后,通过优化计算揭示了拉牵绳拉力随系固点位置变化规律,给出了履带式装备装载加固时的最优拉牵角度。研究可为新型加固装置的设计提供理论参考。 相似文献
17.
18.
以提高车辆馈能型悬挂综合性能评价的有效性为目的,在分析悬挂减振性能评价和馈能型悬挂能耗特性的基础上,提出了一种考虑乘坐舒适性、操纵稳定性以及悬挂能耗的馈能型悬挂综合性能评价指标和方法。分别以线性和非线性悬挂为研究对象,对其性能进行了综合评价实例分析,验证了该评价指标和方法的有效性。 相似文献
19.
为解决超声传感器只能确定位置不能确定方向的问题,提出一种新的定位方法.首先,针对超声波传感器数量最小化及安装位置最优化问题,对定位系统进行数学建模;然后,在理论推算得出的指定位置安装超声波发射模块和接收模块,再配以射频程控交换机以及51单片机,建立起定位系统的物理配置模型;最后,利用最小二乘法对测得的数据进行处理,得到精确的位置和方向估计.实验结果表明:该定位方法可在同一参考系中唯一地确定自主移动机器人的位置和方向,并且对机器人的最佳位置和方向估算结果与真实值非常接近. 相似文献