基于AHP-FCE排爆机器人的排爆综合性能评价

针对JW-902排爆机器人的排爆综合性能评价问题,运用层次分析法——模糊综合评价法,给出综合评价的数学模型。建立完整的JW-902排爆机器人排爆效果的综合性能评价指标体系,结合主要的因素进行分析,采用AHP确定了JW-902排爆机器人的不同因素的权重系数,得到了整体的等级隶属度情况。结果表明此评价模型使用简单易懂,得出的结果科学可靠。     

一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。     

差压式管道内检测机器人驱动力与速度分析

差压式管道内检测机器人是利用管道中流动介质压力差驱动的检测装置，机器人受力情况及周围流场分布对其运动状态有着重要的影响。通过对检测机器人受力分析和数值模拟，讨论了影响给定机器人驱动力的主要因素，得到了以水为流动介质在水平管道情况下，水流速度与机器人稳态速度的近似关系式，为以后进一步研究机器人定位提供帮助。     

氢与应力在管道钢氢致断裂中的作用

采用恒载荷拉伸和慢应变速率拉伸实验方法，研究了X80管道钢在空气中拉伸、动态充氢拉伸以及在空气中预应变l％后动态充氢拉伸等实验条件下的断裂过程。结果表明，只有在充氢过程中进行塑性变形才能引起氢致断裂，即塑性变形是氢致断裂的必要条件，氢致断裂过程是氢与应力交互作用的过程。     

基于ACE Streams框架的舰船综合电子仿真系统设计

软件构件具有良好的功能封装性及接口规范性,在增强软件的可移植性和提高复用率等方面意义重大。在舰船综合电子仿真系统开发过程中,通过引入ACE Streams框架的技术,有效地降低了软件各层次间的耦合度,增强了数据的传输处理能力,固化了该系统的通信机制。     

燃气管网安全运行的几个环节

通过分析燃气管道泄漏的的原因,提出预防腐蚀的对策及保证管网安全运行的一些观点.     

仿生机器人运动建模与控制研究进展

综述了几何方法在仿生机器人运动建模和控制中应用的最新成果,探讨了在统一框架下处理多种机器人运动问题的可行性.     

未来美军打赢陆战场的新军——“角斗士”机器士兵

为减少人员伤亡,缓解各方压力,美军一直致力于各种类型的无人作战设备的研制,其中,能够代替士兵直接作战的战术地面无人战斗车辆的研制就是五角大楼关注的一个重点。这些项目基本上由海军研究局和国防高级研究计划局负责,有许多承包商和分包商在从事各种具体研制,而洛克希德·马丁公司为美国海军研制的“角斗士”机器人士兵则一直处于领先地位,是最有应用前景的一个项目。不惜重金筑神兵“角斗士”的研制费用较低,预计造价15万美元,这是一个比较理想的价格,要比使用真正的士兵实惠得多。五角大楼每年为其拨款200-300万美元,希望能早日迎来这…     

基于流场特性的管内检测机器人的外形优选研究

管道内检测机器人的结构形状是影响其运动学、动力学特性的关键因素,在机器人设计中占有重要地位。在合理提出一些基本假设后,用二阶迎风差分格式离散管道内检测机器人附近流场的控制方程,并用SIMPLE算法求解,得到了7种不同形状的管道内检测机器人所受的差压驱动力及其周围的流场信息,并对这几种结构的CFD特性作了比较。最后综合空化条件、驱动力、腔内有效体积和加工难度等因素,确定了上游半球形结构为设计形状。     

多CPU探测机器人分布式体系结构研究

星球探测机器人是一个带有部分自主行为的自主智能机器人系统,它的体系结构不仅决定了系统完成任务的能力、系统对环境事件的反应能力,而且还决定了系统的健壮性.星球探测机器人的容错网络结构是系统设计的核心,文章提出了一个高可靠的分布式计算系统架构,并对架构的容错网络通信技术进行了分析.