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研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法。建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型。针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题,对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型。算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能。仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度。 相似文献
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针对传统粒子滤波算法在粒子生成阶段存在的粒子选取盲目性问题,提出了将和声搜索算法与粒子滤波算法相结合的设计思路,得到了一种改进型粒子滤波算法.随后,针对某载体的导航问题,将该算法应用于组合导航滤波并进行了仿真,仿真结果验证了所提出滤波算法的正确性和有效性. 相似文献
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卡尔曼滤波器对线性高斯滤波问题能提供最优解, 而对目标运动模型、观测方程等要求的非线性就不再适合,提出了一种机动目标自适应非线性粒子滤波算法-" 粒子滤波器"(Particle Filters PF)法, 这种方法不受线性化误差和高斯噪声假定的限制,适用于任何状态转换或测量模型, 分析比较了粒子滤波(PF)与扩展卡尔曼滤波算法(EKF) 的滤波精度、运算量等方面指标.给出了基于典型非线性模型的算法仿真, 仿真结果表明粒子滤波新方法优于EKF对机动目标跟踪. 相似文献
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基于贝叶斯滤波原理,介绍了粒子滤波(Particle Filter,PF)的基本思想和具体算法实现步骤。针对非高斯噪声对水下信号目标跟踪的影响,分别对符合高斯分布、韦伯分布和伽马分布的随机噪声序列,在噪声均值和方差相同的条件下,对比分析了扩展卡尔曼滤波(Extended Kaman Filter,EKF)算法和PF算法的估计精度。仿真结果表明,在非线性非高斯环境下EKF算法跟踪性能严重下降,而PF算法能继续保持较好的跟踪精度,证明PF算法在非线性非高斯系统中的有效性。 相似文献
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针对汽车组合导航系统要求滤波算法具有高精度,高稳定性,高时效性的特点,设计了一种基于约束方程的无迹粒子滤波算法,该算法通过约束方程使得非线性系统的维数降低,在保持无迹粒子滤波精度的基础上提高了算法的解算速度,使算法的时效性得到提高。在汽车组合导航系统状态方程和测量方程的基础上建立系统的约束方程,算法的仿真取得了良好的效果,说明该算法对导航系统的适应性较强。通过对比表明相对于扩展卡尔曼粒子滤波和无迹卡尔曼粒子滤波,该算法的导航精度和时效性方面优势明显,体现了该算法的优越性。 相似文献
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为验证常压储罐声发射的基本规律,并获得罐底缺陷声发射信号数据,在模拟罐进行声发射试验。原始状态的模拟罐底部存在沉淀,通过原始状态与清洗罐底后声发射试验结果对比,得出罐底沉淀物会产生部分声发射信号并影响声发射检测,以及涂层对声发射检测影响较小的结论。凹坑和通孔是罐底常见腐蚀缺陷,通过设计和预制3种罐底缺陷状态,分别对各种缺陷状态的罐底进行声发射试验,分析缺陷的声发射信号特征,得到缺陷在升压和保压检测中的声发射信号数据,为声发射检测数据分析提供参考。 相似文献
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刘章仁 《中国人民武装警察部队学院学报》2002,18(3):15-16
面临海上治安管理的新形势,要加大对驻泊地船舶的边防检查登记力度,摸清辖区内船舶的有关情况,结合海上的巡逻检查,及时查明、掌握辖区海上治安情况,有效打击海上各类违法犯罪活动,维护海上治安秩序. 相似文献
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在分析目前入侵检测系统所面临问题的基础上,提出了一个基于移动agent的入侵检测系统模型.该系统具有安全性强、可移植性好、效率高等突出特点,代表了入侵检测技术发展的方向. 相似文献
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王英 《兵团教育学院学报》2008,18(1):62-65
传统教学以学生被动接受,死记课本知识,教师为课堂主宰,教学单向流动,学生个性受到严重压抑为特点。建构主义摒弃了这些传统教学方式,强调学生是知识意义的主动建构者,学生是教学的主体,教师是学生知识建构的组织者、参与者、帮助者,学生的背景知识受到重视,学生的个性得到充分的尊重,师生、生生的交流互动是教学中重要环节。在建构主义理论指导下的写作教学体现了平等、互动、创新的特质。 相似文献
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朱光耀 《中国人民武装警察部队学院学报》2008,24(3):10-13
“三无”船舶问题由来已久,成因复杂。从我国船舶管理和海洋开发利用的实际出发,应当改革现行做法,加强行政指导,减免行政收费,切实发挥好行业协会的自律作用。 相似文献
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为突破传统排水型两栖车辆“阻力墙”现象,提高两栖车辆水上航速,从蛇怪蜥蜴高速踏水机理出发,设计一种新型轮一叶复合式水上仿生推进装置,采用滑移网格和动网格方法对不同转速下的推进装置三维模型的动力学特性进行数值计算,并对仿真结果进行对比和分析.结果表明:滑移网格和动网格方法在计算结果上获得比较一致的结果,动网格方法更能反映模型的真实运动情况,而滑移网格方法在计算过程中表现出较好的稳定性,同时显著减少计算时间 相似文献
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