两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器

文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。     

关于机器人力控制器计算机系统的设计方案探讨

本文从机器人力反馈依从控制的任务和要求出发,对机器人控制多处理机系统设计中的几个主要问题,包括总的系统结构、存储器结构、机间互连结构、中断系统结构、并发实时操作系统、处理机选型和多处理机系统的调试等,进行了探讨。     

PLC在面粉厂控制系统中的应用

分析了面粉厂的特殊环境后,提出了用ＰＬＣ和微机组成控制系统。该系统可用机旁手动、集控室手动、集控室程控３种控制方式,具有顺序控制、声光报警、安全保护、故障处理及停车、工艺流程动态显示、数据自动采集和自动打印报表等功能。     

一种新型PQ液压转向控制器的研制

国内外的液压轮式工程机械的转向系统,均采用独立式液转向系统,尤其是有些进口机械,把空气压缩机与转向油泵制成同轴驱动,如空气压缩机和向油泵任一发生零件损坏,在配件无法保证的情况下,那么这台机械便处于瘫痪状态,在空气压缩机可用国产件代替的情况下,我们研制的“ＰＱ液压转向控制器”用在机械的主液压系统中,可成功地解决转向系统供油问题,即不需向油泵,而能使机械具有正常的转向功能,它的研制成功,能够使因转向问     

变结构控制及其在综合火力/飞行控制系统中应用初探

首先介绍了综合火力/飞行控制系统和变结构控制的基本原理及其特点,然后对如何应用变结构控制理论进行火飞控制器设计进行了探讨。     

一种地空导弹弹上信息处理系统的分布式结构

本文提出了以美国军用标准1553B作为我国地空导弹弹上信息处理系统的总线标准。井结合某型号提出一种系统分布式结构的技术途径。     

高精度交流位置伺服系统模糊自适应控制研究

针对该实时稳定控制系统中某一大功率、大变负载的某高精度位置伺服系统设计了模糊自适应P ID控制器,介绍了大量的静态、动态试验,并给出了在不同状态下的实际实验结果。试验表明:该控制器有良好的控制效果及鲁棒性,较好地解决了该武器系统中火控系统的动态响应。     

PID参数模糊自整定控制器的设计与仿真研究

针对常规PID控制器不能在线进行参数自整定的问题,结合模糊控制技术,提出了一种 PID参数模糊自整定的方法.运用 Matlab模糊逻辑工具箱进行仿真研究表明,该模糊 PID控制器能迅速消除系统余差,改善普通模糊控制器的性能;既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,保证了调节系统具有良好的动、稳态特性.     

无缝坏块处理与流水编程的NAND型内存控制器设计与实现

为满足航天大容量存储系统对高速存储及数据完整的需求,实现了一个基于NAND型内存的高性能控制器,提出了一种实现于NAND型内存芯片内部的流水编程机制,以及一种可以保证数据无缝连接的坏块处理机制。介绍了存储控制器的各个模块设计,并分析了不同情况编程机制所需的时间计算方法,建立仿真模型,利用蒙特卡洛方法仿真并讨论了流水编程机制的性能优化效果。在实际硬件平台验证了流水编程机制和坏块处理机制,结果表明该大容量存储系统的存储速率可达100MB/s,读取数据与存入数据保持一致,数据无乱序无丢失。